Genesis World 是一个用于物理 AI 开发的仿真平台，原名 Genesis，自 2024 年 12 月起作为学术项目启动，现由 Genesis AI 官方支持。它把统一多物理引擎、照片级渲染器 Nyx 和跨平台编译器 Quadrants 整合在一个 Python 风格的仿真接口之后，设计目标是从单台笔记本内核扩展到数据中心级 GPU，同时保持易读、易扩展、易嵌入研究代码。
用途与定位 Genesis World 面向通用机器人与具身 AI 学习，可用于构建机器人环境、机器学习流水线、数据生成和智能体仿真。平台在架构上分为四层：仿真接口、物理、渲染和编译器。
主要能力 仿真接口是面向用户的 API，支持资产解析（URDF、MJCF、OBJ、GLB、USD 等）、实体访问器、控制器、传感器、并行与异构环境，以及内置 GUI。 物理层是统一多物理引擎，集成 Rigid、FEM、MPM、Particle（PBD / SPH）、uipc、显式耦合器和 SAP，全部共享同一场景和同一状态。 渲染层提供三条渲染路径，可作为相机传感器接入：Nyx（为机器人设计的自研渲染器）、Luisa（DSL 光线追踪器）和 Pyrender（光栅化器）。 编译器层 Quadrants 可将 Python 内核代码降低到 CUDA、AMD ROCm、Apple Metal、Vulkan、x86 和 ARM64，并承载 Genesis 的自动微分、GPU 图和 fastcache 机制。
使用方式 安装前需先按官方说明安装 PyTorch，然后通过 PyPI 安装 Genesis。为获取最新版本，先执行 pip install --upgrade pip 更新 pip，再运行安装命令；注意包仍需手动更新以同步 main 分支。希望贡献的用户建议以可编辑模式安装：先确保已卸载 genesis-world，再克隆仓库并本地安装，建议在移动 HEAD 后系统性地执行 pip install -e ".[dev]"，以确保所有依赖和入口点保持最新。 可选附加项：Quadrants 已随 Genesis 自动捆绑，无需额外安装；若想在 Genesis 之外使用编译器，可参考独立 wheel（pip install quadrants）。uv 是快速的 Python 包与项目管理器，可用 uv 快速开始，然后为平台安装 PyTorch 并运行示例。 仓库中提供三个板块的可运行演示，对应 Genesis 各层：物理（求解器与多求解器耦合）、渲染（仓库内相机设置及托管在 genesis-nyx 的 Nyx 演练）和仿真接口（传感器、GUI、控制器、并行/异构环境与教程）。大多数脚本在 pip install -e ".[dev]" 后可端到端运行；依赖可选后端的演示（如 IPC 和 Nyx 示例）需要按“可选附加项”所列安装额外依赖。
适用场景 适用于机器人环境构建、机器学习流水线、数据生成、智能体仿真，以及需要多物理耦合、照片级渲染和跨平台 GPU 加速的物理 AI 研究。
限制与说明 资料未提供具体收费、价格、性能指标或平台兼容性细节；部分演示依赖可选后端，需额外安装。项目采用 Apache 2.0 许可证。贡献方式包括提交新功能或修复的拉取请求、通过 GitHub Issues 报告缺陷、提出改进可用性的建议；可通过 GitHub Issues 报告问题或请求功能，在 GitHub Discussions 参与讨论或提问。
