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更新于 10-25 00:14

测试与质量

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benchmark-isaaclab

benchmark-isaaclab 是 NVIDIA Isaac Lab 提供的基准测试技能,用于运行 Isaac Lab 的各类基准脚本并解读输出结果。它覆盖强化学习训练吞吐量、非强化学习环境步进 FPS、相机系统 FPS 与自动调优、机器人加载时间、应用启动时间、惰性导出/导入速度,以及 XformPrimView 与 PhysX 对比等基准场景。脚本统一位于 scripts/benchmarks/ 目录,通过 ./isaaclab.sh -p scripts/benchmarks/<script>.py 运行。该技能强调在运行基准前应使用 WARM 运行获取指标、将 CPU governor 设为 performance,并提示参数可能过时需用 --help 验证。它还提供批量套件脚本,可一次性运行训练、非 RL 与 PhysX 基准,结果通常输出为 JSON 文件,部分脚本仅输出到 stdout。

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