can

CAN 是一个嵌入式 CAN / CAN-FD 调试工具，以技能（skill）形式提供，统一封装了接口发现、实时监控、报文发送、日志记录、数据库文件解码和统计分析能力，基于 python-can 实现。

【主要能力与子命令】

scan：扫描可用 CAN 接口与 USB-CAN 设备（低风险）。
monitor：实时监控总线报文（低风险）。
send：发送标准帧 / 扩展帧 / 远程帧 / CAN-FD 帧（高风险）。
log：记录总线报文到 ASC / BLF / CSV 文件（低风险）。
decode：用 DBC 等数据库文件解码报文或日志（低风险）。
stats：统计总线负载、ID 分布和帧率（低风险）。

【使用方式】脚本位于 skill 目录的 scripts/ 下，通过 python 直接调用，典型命令包括：

python scripts/can_scan.py [--json]
python scripts/can_monitor.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] [--fd] [--filter-id <ID列表>] [--exclude-id <ID列表>] [--dbc <DBC文件>] [--timeout <秒>] [--json]
python scripts/can_send.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] <id> <data> [--extended] [--remote] [--fd] [--repeat <次>] [--interval <秒>] [--periodic <毫秒>] [--listen] [--json]
python scripts/can_log.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] [--output <文件>] [--duration <秒>] [--max-count <数量>] [--filter-id <ID列表>] [--console] [--json]
python scripts/can_decode.py <db_file> [--db-format <auto|dbc|arxml|kcd|sym|cdd>] [--id <CAN_ID>] [--data <HEX数据>] [--log <日志文件>] [--signal <信号名>] [--list] [--json]
python scripts/can_stats.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] [--duration <秒>] [--top <数量>] [--watch <ID列表>] [--json]

【配置与参数优先级】环境级配置（skill/config.json）仅保留 slcan 相关字段：slcan_serial_port（默认空）与 slcan_serial_baudrate（默认 115200）。工程级配置（工作区下 .embeddedskills/config.json）中的 can 部分包含 interface（如 pcan / vector / slcan）、channel（如 PCAN_USBBUS1）、bitrate（默认 500000）、data_bitrate（默认 2000000）、log_dir（默认 .embeddedskills/logs/can）。参数解析优先级为：CLI 参数 > 工程级配置 > 状态文件（.embeddedskills/state.json 历史记录）> 默认值。

【自动扫描行为】未指定 interface 和 channel 时自动扫描系统 CAN 接口：仅一个接口则自动使用并写入工程配置；多个接口则返回候选列表等待用户选择；未找到接口则提示错误并停止执行。成功执行后，确认的参数会写回工程配置。

【执行流程要点】先检查 python-can 是否可用（未安装时提示 pip install python-can）；无子命令时默认执行 scan；decode 会先确认数据库文件和输入源存在；send 在配置可连接时直接执行，不二次确认；未明确说明用途时不主动发送任何报文；DBC 解码失败不应导致监控中断；找不到帧定义时返回明确错误。

【输出格式】单次命令返回标准 JSON（含 status、action、summary、details）；持续命令（monitor --json、send --listen --json）输出 JSON Lines，结束摘要写入 stderr；错误输出包含 error 的 code 与 message。

【适用场景】嵌入式 CAN / CAN-FD 调试、USB-CAN 联调、总线抓包与监控、报文发送测试、DBC 解码、总线负载与 ID 分布统计、ASC / BLF / CSV 日志分析等。

【限制与注意事项】不自动猜测 interface、channel、bitrate，多接口时不自动选择；send 为高风险操作；自动扫描结果仅在未提供 CLI 参数时生效；--json 持续流使用 JSON Lines，摘要写 stderr 不污染数据流。参考资料 references/common_interfaces.json 提供常见 USB-CAN 设备信息。文中未提及具体收费方式、价格与平台支持范围，暂未提供。

技能介绍