用途：wuji upgrade 用于升级 Wuji 设备固件，从官方目录获取固件、通过已连接通道烧录，并打印每台设备的报告；设备会自动重启到新固件。每次调用由“作用域（哪些设备）× 动作（做什么）”组成，不带参数运行时只打印帮助，不会隐式烧录。
作用域（默认唯一连接设备）：--all 表示所有发现设备（仅最新固件）；--type <TYPE> 表示某类型全部设备（匹配 ping 的 Device Type，不区分大小写，如 --type wuji_glove）；--sn / --address / --handedness 选择单台设备。
动作：--check 只读查看更新概览；不带动作标志时升级到目录最新版本；--to <VERSION> 安装指定目录版本；--file <PATH> 烧录本地固件；-l / --list 浏览固件目录（只读）。--to、--file、--list 需要单一类型作用域（--type 或单台设备），--all 始终表示各设备取最新。
常用示例：wuji upgrade --check；wuji upgrade --all；wuji upgrade --sn <SN>；wuji upgrade --sn <SN> --to 0.11.0；wuji upgrade --type wuji_glove --to 0.11.0；wuji upgrade --sn <SN> --list；wuji upgrade --file fw.zip。无选择器时单设备动作自动选择唯一连接设备，多台设备时 CLI 报错并列出候选 SN。
安全语义：烧录前显示含版本、大小和版本变化的确认提示；-y / --yes 跳过。已处于目标版本的设备会被跳过，--force 可对高于目录最新版本的设备降级。--to 或 --file 降级到旧版本允许，提示会标注 ⚠ DOWNGRADE。--file 支持官方 .zip 包（自动校验）和原始 .bin（按原样烧录）。
报告：每台设备状态为 ok / skipped / failed，Detail 列给出失败原因或跳过说明，原始 .bin 会带未校验说明；退出码 0 表示无设备失败（跳过不算失败），可用于脚本。--check 无论有无更新都退出 0（仅查询失败退出 1），应依据 JSON 的 status 字段判断。脚本中加 --json，烧录还需 --yes；每行含 sn、status、firmware_before、firmware_after、duration_s、note、error 及 firmware_expected。Before 和 After 均从设备读取，After 在升级完成后读取；未运行（skipped）、未成功（failed）或设备不上报版本时 After 为 -（firmware_after 为 null）。设备上报时 After 显示读取值，即使等于 Before（如 --force 重烧同版本或仅变更从节点），应将其视为辅助信息而非判定依据。
回滚：wuji upgrade rollback 是子命令而非标志，一步切换到设备备份固件，不接受 --check、--to、--file、--list、--force、--all、--type 等标志。示例：wuji upgrade rollback --sn WH2KXXXXXXXXXX01 --yes --json。--sn 必填，始终针对单台设备。触觉传感器在线的手无法回滚，请求会在修改设备前被拒绝，报告 Status 为 failed（解决后可安全重试）。回滚目标不可选择，操作完成前版本未知，提示会明确说明。报告 Status 为 ok、failed 或 unknown；unknown 表示未达到确认的最终状态，不要盲目重试（成功重试可能切回原版本），先用 wuji ping --sn <SN> 核实实际版本。只有携带从设备读回的回滚后版本时才为 ok。