用途：本命令用于对 Wuji Hand 2 执行主动的拇指对掌检查，适合需要验证拇指到手指运动或排查手部机构问题时的场景。仅在操作者已准备好清晰运动区域、并接受该配方会驱动手部时使用；每次主动运行都必须提供手部序列号。
发现配方：可使用 wuji doctor manual --list 列出配方，也可加 --sn <SN> 或 --json。列表为本地查询，不连接设备、不发送命令。当前列表包含 wuji_hand_2 的 thumb_opposition。
运行拇指对掌：命令为 wuji doctor manual --recipe thumb_opposition --sn <SN>，可加 --json 或 --jsonl。该配方会检查 joint_states 与 joint_diagnostics，确认序列号对应的手侧，然后依次驱动食指、中指、无名指和小指。每根手指使用控制器力设定点 2 N、4 N 和 6 N；这些是控制器设置，并非经校准的物理力测量值。默认超时为 120 秒，可用 --timeout-s <SECONDS> 设置 5 至 600 秒。按一次 Ctrl+C 可安全停止；命令在释放设备前会卸载手部。每根手指有 10 秒时间到达拇指，超时则该手指被跳过，其余手指继续运行，结果为 INDETERMINATE 并在说明中指名该手指，需清除阻挡后重跑。
读取结果：公开报告保留 PASS、FAIL、UNSUPPORTED、INDETERMINATE 作为稳定的机器状态，并用通俗语言解释。PASS 表示完成配方并到达安全状态；FAIL 表示配方完成但至少一项公开检查失败；不支持的目标报告 UNSUPPORTED；在安全结论前停止的运行报告 INDETERMINATE。人类模式显示紧凑结果卡，含设备、序列号、可视状态、说明和下一步操作；JSON 与 JSONL 增加含 label、message、next_action 的 summary 对象。内部构建可能包含逐指和力步细节，公开输出不暴露这些细节或内部测量值。
输出与退出码：人类模式将前置条件写入 stderr，最终报告写入 stdout；JSON 与 JSONL 模式不输出前置条件，--json 输出单个最终 JSON 文档，--jsonl 输出单个最终 JSON Lines 报告；命令不打印重复的运行时进度日志。参数错误返回退出码 2；不支持设备、检查失败和超时返回 1；Ctrl+C 返回 9。若提示另一程序正在使用设备，请关闭该程序并用相同序列号重试。