用途：面向 ESP32 与 RP2040 的真实并发问题，提供 FreeRTOS 任务创建、任务间通信、同步与内存检查等模式指引，按用户的具体问题加载对应详细参考。
主要能力与资源：references/patterns-task-creation.md 覆盖任务生命周期、优先级、栈大小与任务启动；patterns-queues.md 覆盖队列式任务间通信；patterns-synchronization.md 覆盖互斥量、信号量、临界区与 ISR 协调；patterns-memory.md 覆盖栈大小、堆检查与监控；patterns-advanced.md 覆盖看门狗、任务通知、事件组、定时器与核心亲和性；assets/workflow.mmd 提供架构概览。
适用场景：ESP32 上多个并发任务、任务优先级或抢占、队列/信号量/互斥量/通知设计、RP2040 setup1 与 loop1 双核协调、看门狗安全的长时间运行行为，以及竞态条件、栈溢出或死锁调试。不适用：目标是 UNO 等单核板、简单 millis() 调度即可解决，或仅单个阻塞循环且无并发需求。
使用方式：先确认目标平台（ESP32 用 FreeRTOS 任务模型，RP2040 用双核协调模型），再判定主要问题并打开对应参考文档；涉及控制系统任务/资源归属、动作时序或截止期预算时，先用 realtime-control-design，再回到本技能选用实际 RTOS 原语。一次只解决一个同步边界，避免混用队列、互斥量与通知建议。
核心规则：优先选用能解决问题的最小并发原语；显式保护共享状态；ESP32 任务内使用 vTaskDelay() 或事件驱动阻塞，绝不用 delay()；刻意规划栈大小并用运行时证据验证；RP2040 共享数据前先明确核心归属。
验证：确认每个任务或核心职责单一；按具体数据路径检查队列深度、通知流或互斥量覆盖；ESP32 用 uxTaskGetStackHighWaterMark() 检查栈余量；确认无死锁或忙等仍能推进；涉及 ISR 时确认同步原语对该平台 ISR 安全。
常见失败模式：任务栈过小、在 FreeRTOS 任务内用 delay()、共享数据未保护、锁顺序不一致导致死锁、RP2040 未加互斥或缺乏归属纪律即做核心启动假设。
集成与限制：需要完整 sketch 时可结合 arduino-code-generator，并发设计合理后仍有硬件时序问题可结合 circuit-debugger，需要任务/队列/事件流图可结合 mermaid-diagram-generator。原生 ESP-IDF 使用其自身端口的栈单位、亲和性与临界区规则，不要未核对 SDK 就把 Arduino/RP2040 示例移植到其他框架；ESP32 与 RP2040 指南不可互换。输出遵循共享 Arduino 技能契约：假设、所需工具与版本、实现步骤、按证明阶段的测试/证据、已知限制、恢复与安全说明。