用途：在 XIAO ESP32S3 上跑通 I2C 传感器并把数值持续输出到串口，涉及 BH1750 环境光、BME280 温度/气压/湿度和 BNO055 九轴融合。
硬件约定：SDA=D4=GPIO5，SCL=D5=GPIO6，必须用 Wire.begin(D4, D5)，无参形式会选错引脚。编译上传参考 xiao-esp32s3 技能，看输出参考 xiao-serial-monitor 技能。
主要步骤：先扫描再用驱动。扫描可编译 assets/sketches/i2c_scan，打印所有响应地址、猜测器件，并读 0x76 与 0x29 的 ID 寄存器确认。参考板实测输出：0x23 BH1750、0x29 BNO055、0x76 BME280/BMP280，0x76 chip id=0x60 为 BME280，0x29 chip id=0xA0 为 BNO055。
现成 sketch（复制到工作区，文件夹名需与 .ino 同名，不要从零写驱动）：i2c_scan、test_bh1750（5 项检查）、test_bme280（8 项）、test_bno055（10 项）、sensors_all（三路一起 1Hz 输出）。资料称五个都在真机上跑过，单元测试分别为 5/5、8/8、10/10。
库安装：arduino-cli lib install "BH1750"；arduino-cli lib install "Adafruit BME280 Library"；arduino-cli lib install "Adafruit BNO055"。
sensors_all 每秒一行示例：lux 48.3 | 25.86C 1006.31hPa 42.7%RH | H 359.9 R 7.9 P -5.2 | cal 1300，cal 为 BNO055 四个校准字节。
交付给用户：先用有界读取自检，再告诉用户如何自行打开，如 .\scripts\mon.ps1 -Seconds 15 为自检，mon 为用户侧直到 Ctrl+C。不要从工具调用启动交互式监视器，否则不会返回。
测试原则：按数据手册范围断言，不做目测；不自动断言需要人为刺激的项（如遮挡光线、对湿度传感器呼气、转动 IMU 校准），这些放在不计分的手工检查区。
已知坑：BNO055 在 0x29 时需显式构造 Adafruit_BNO055 bno(55, 0x29, &Wire)；setExtCrystalUse(true) 在无晶振模块上会让输出全为 0.00，应用 getSystemStatus 检查模式，5 表示融合算法运行；0x76 不一定是 BME280，读 0xD0 判断（0x60 BME280、0x58 BMP280、0x61 BME680、0x55 BMP180）；BH1750 在 begin() 后需约 120ms（测试等待 200ms）；sensors_all 中各传感器独立探测，缺失只报告一次并跳过；串口输出保持 ASCII。
限制：仅覆盖上述三款器件与 XIAO ESP32S3 的固定引脚；其它传感器的接线、地址与驱动细节暂未提供。