用途：把 URDF 的几何与运动学树摄取进 Rerun 录制，作为 Transform3D 层（派生层，不能作为 base）。核心是 rerun.urdf.UrdfTree 的两个 API 调用：流式输出静态模型，再用关节状态驱动正运动学。
主要能力：UrdfTree.from_file_path 支持 entity_path_prefix（实体命名空间）、frame_prefix（帧名前缀，多机器人必须不同）、static_transform_entity_path。urdf.stream(include_joint_transforms=True) 输出网格与固定关节变换；urdf.compute_joint_transform_batches(names, values, clamp=False) 返回 JointTransformBatch，含 parent_frame、child_frame、translation、quaternion。另有 joint.compute_transform、compute_transform_columns、log_urdf_to_recording 供一次性使用。
使用方式：获取 URDF 可用 robot_descriptions（pip install robot_descriptions）或厂商仓库；xacro 需先转成 URDF，package:// 网格 URI 依赖 ROS_PACKAGE_PATH / AMENT_PREFIX_PATH 解析。管道中采用双 lens 模式：先派生 batch，再 scatter=True 写入 Transform3D 各分量，最后 merge 模型流与 FK 流，collect(optimize=OBJECT_STORE) 并 write_rrd，recording_id 必须等于 base segment id。
适用场景：机器人模型记录、正运动学可视化、多机器人场景。
限制：关节名与值的映射需自行提供，注意顺序、数量（mimic 关节按 driver*multiplier+offset 计算）与单位（弧度/米）；URDF 只含单棵树，场景中世界、相机等根帧需自行用标定边连接，缺失边会导致帧塌缩到原点；建议先用 scripts/check_joint_mapping.py 校验关节映射与限位，clamp=True 可钳制越界值。流/lens 细节见 rerun-chunk-processing。