用途：将 MCAP 录制文件摄取为 Rerun 的惰性 chunk 流，便于后续可视化与处理。
主要能力：McapReader 把 MCAP 文件转成流，每个 topic 在自身路径上生成一个实体，消息负载由可插拔解码器解析。默认解码器（decoders=None）下，消息 schema 名决定 topic 变成什么：foxglove.FrameTransforms 变为 Transform3D，foxglove.CameraCalibration 变为 Pinhole，foxglove.CompressedVideo 变为 VideoStream 加 CoordinateFrame，其他 foxglove 已知类型与 ros2 已知类型映射到对应 archetype；自定义 protobuf schema 则落为单个 <schema.name>:message 结构体，需用 DeriveLens 加 Selector 附加语义。MCAP 内嵌的 URDF 也可摄取。
使用方式： from rerun.chunk import McapReader reader = McapReader(mcap_path) stream = reader.stream() 实体路径即 topic 名，可提前过滤：McapReader(path).stream().filter(content="/sensors/**")。topic 正则使用 RE2 语法且不锚定，cam 会匹配 /external/cam_low 与 /camera_info，需要时显式锚定（^/external/cam）。优先在 reader 层过滤，避免被排除的 topic 被解码。
限制与注意：空流且无报错可能因正则未匹配任何 topic，或通道解码器未产出任何行；可用 Chunk.format() 检查，或先用 mcap CLI 对比 topic 名。timeline_type="timestamp" 会把 MCAP 日志时间解释为自 epoch 起的墙钟纳秒，时钟错误时应在 reader 用 timestamp_offset_ns 修正。解码器子集可能静默跳过无人认领的 topic，topic 缺失时可重试 decoders=None。仅在需要无负载的原始记录元数据或重写容器时，才改用低层 mcap.reader.make_reader。示例修复透镜与数据集相关，盲目套用可能损坏正确标定。