用途：把 LeRobot（HuggingFace）数据集导入 Rerun，用于查看、转换与按 episode 拆分。
主要能力：Rerun 内置 LeRobot 导入器，将 log_file_from_path、查看器或 CLI 的 rerun <dir> 指向数据集目录即可导入 episode、相机视频与 state/action 表，无需转换代码。需要转换时用 rr.experimental.LeRobotReader 以惰性 chunk 流逐 episode 读取，适合生成每 episode 的 RRD 与 lenses。下载依赖 huggingface_hub。
使用方式：脚本位于 scripts/ 下，通过 uv 独立运行并内联声明 huggingface_hub。用 uv run scripts/find_lerobot_dataset.py <query> --robot-type <robot> --want 5 检查数据集；codebase_version 决定能否部分下载（v2.1 及更早每 episode 一个 parquet 与 mp4，可只下前 N 个；v3.0 合并为大文件，任何子集都需整包下载）。相机帧存储方式影响体积：mp4 为 video 类型，inline 为 image 类型，后者可能大约 100 倍。公开数据集不强制 HF_TOKEN，但未设置会被限流，可 export HF_TOKEN=hf_… 或 hf auth login。合并为单个 RRD 用 rr.RecordingStream + log_file_from_path；按 episode 拆分用 LeRobotReader 的 episodes() 与 stream().write_rrd()，或对已有 RRD 用 rr.chunk.RrdReader 拆分。
限制与注意：log_file_from_path 与 LeRobotReader 必须指向数据集根目录；episode id 需补零，否则字典序排序错误；合并 RRD 含仅元数据的根 recording，需跳过无 entity path 的 store；部分下载会按缺失 episode 逐条告警；向已有目录下载子集会残留旧 episode；需核对单位与符号，observation.state 用于 FK，action 用于绘图；无 B 帧视频可直接流式，需重编码时依赖 ffmpeg。URDF 接入由 rerun-urdf 负责，本技能仅处理 LeRobot 相关接线。