用途：这是 Opentrons OT-2 的视觉校验技能，也是该仓库模板的参考实现。它用于在物理运行前，防止 OT-2 因台面实际摆放与协议不符而启动。PUDA 协议校验只检查命令结构，不能证明台面上有预期耗材，因此需要本技能做物理安全门。
主要能力：从用户请求与协议中提取预期台面图；拍摄当前环境配置相机的新鲜图像；检查协议用到的每个槽位；识别可见耗材与物品；对比预期与实际；对不确定或不匹配项请用户确认。支持 OT-2 标准槽位布局（前排 1–3、4–6、7–9，后排 10–12，10 在 7 上方等）、96 孔板与 96 枪头盒的 A1–H12 坐标校验、单个枪头存在性判断（tip present / tip absent / needs confirmation / not visible），以及整台面占用标注（绿=空、红=占用、橙=遮挡）。
使用方式：先做协议结构校验，再在物理运行前执行视觉门。优先使用 opentrons machine capture_image 命令；若报 No camera configured，可用已配置的 BEARS RTSP 回退命令抓图，并记录路径与哈希。随后逐槽位保守识别，必要时对照 Opentrons Labware Library 与技能内用户确认的角度参考图，最后按 OK / needs confirmation / MISMATCH / not visible 给出状态并决定是否放行。
适用场景：依赖台面摆放的液体转移、混匀、吸放液、板类流程，含枪头盒、源板、目标板、储液槽、样品瓶或模块的协议，以及任何点名槽位或耗材位置的请求。
限制：不能替代 Opentrons 协议校验；图像无法确认耗材身份或枪头存在时必须报告 needs confirmation，不得猜测；不得沿用历史占用状态，每次校验须用新鲜图像；槽位 12 的 Opentrons 垃圾桶为已知固定项，但仍须在图像中可见。相机标定、槽位多边形与端点须限定在当前环境（BEARS、IMRE、NTU 等）。