用途：在 PUDA 相关机器执行动作前，对当前物理场景做视觉安全门验证，适用于 BEARS、IMRE、NTU 及未来 PUDA 环境。它只验证可见物理状态，不替代协议校验、机器遥测、校准、联锁、回零要求或操作员批准。
主要能力：检查台面、托盘、夹具、工具、夹爪、目标位置、必需空置或禁入区域、可寻址孔位/吸头/通道/样本/网格位置，以及相机引导的对齐、取放与检查；支持仅验证不执行的请求。
使用方式：先运行 puda env current 确定当前环境，不要从主机名、工作目录或历史会话推断站点；再加载对应环境机器技能（bears-machines、imre-machines、ntu-machines），若缺失则用 puda skills install pudap/<environment>-skills 安装。按 (environment, machine_id) 建立或加载机器档案，包含 image_source、camera_pose、workspace_model、expected_objects、required_states、coordinate_model、reference_sources、safety_gate 等字段。使用环境范围内的被动图像流或快照采集新帧，记录时间、路径、大小与 SHA-256。
限制：仅验证请求禁止回零、点动、扫描、移动、抓取、分液、去皮、启动运行、复位故障或改变机器状态；若采集本身需要运动，须先获批准。不得跨站点复用相机几何、像素到机器人标定、工作区区域或身份确认；不得把 OT-2 槽位或 A1 方向套用到其他机器。视觉不能证明转子平衡、锁存联锁、转速、温度、去皮状态、校准质量、电气连续性或遥测新鲜度。状态为 needs confirmation、MISMATCH、not visible、obstructed 时保持门关闭，除非用户明确接受风险。视觉通过不授权机器人执行。