用途：为 PUDA 工作流提供机器选择与能力指引，并在生成命令前加载正确的机器参考。若不确定某条命令该用哪台机器，必须先询问用户，不得自行假设。
主要能力与适用机器：PipQuBotV3（machine_id: pipqubotv3）用于液体处理与台面操作，支持吸液、分液、装枪头、退枪头，以及加载台面和位置相关操作。PipQuBot MOF（pipqubot_mof）用于 MOF 液体处理、台面操作与位置相关龙门移动，支持吸液、分液、装/退枪头、吹出，可在 A1-D2 八槽台面装卸耗材，移动到已加载孔位或按带符号相对距离移动 Z 轴。离心机（centrifuge）用于离心、甩下与相/沉淀分离。Dobot M1Pro（dobot-m1pro）用于夹爪在固定位置间转移试管。BioShake（bioshake）用于振荡、加热与板夹持，支持指定 RPM 与时长振荡、加热或冷却到目标温度并保持、夹紧/松开板、回零。
使用方式：解析用户意图并匹配上述能力；若选择不明确或含糊，先询问用户并等待确认；随后加载对应参考文件与 CLI 帮助，例如运行 puda machine commands pipqubotv3、puda machine commands pipqubot_mof、puda machine commands centrifuge、puda machine commands dobot-m1pro、puda machine commands bioshake，并遵循各 references 文件中的约束，确认机器后再生成命令。回答机器选择问题时，给出推荐机器及一句与能力相关的理由；不确定时直接提出澄清问题。
关键顺序规则：bioshake 振荡时，任何机器不得在 BioShake 位置操作；centrifuge 旋转时，任何机器不得在离心机位置操作；opentrons 协议结束时任何移液器都不得装有枪头；每条 load_labware 的 opentrons 台面槽位必须由用户明确确认，不得假设；opentrons capture_image 必须为独立协议，不得与移液命令合并；balance 使用前须先调用 startup()，读取后调用 shutdown()，分液前先去皮，使用读数前须确认 fresh == True。
限制：资料未提供各机器的具体参数范围、兼容耗材清单、价格与平台要求，暂未提供。