用途：这是 Opentrons OT-2 物理运行前的安全门。PUDA 协议验证只检查命令结构，不能证明机器人甲板上确实摆放了预期耗材；本技能在物理运行前拍摄甲板图像并核对槽位占用与可见物品。
主要能力：从用户请求和协议中提取预期甲板图；拍摄新的 OT-2 甲板图像；逐槽检查协议使用的槽位；识别已占用槽位与可见耗材；对比预期与实际；对不确定或不匹配项请用户确认；在视觉检查通过或用户明确批准前不执行机器人运动。
使用方式：先提取预期甲板图（槽位、预期耗材、角色），再拍摄新图像。优先使用 opentrons machine capture_image 命令；若 PUDA 拍摄失败并提示 No camera configured，可使用已配置的 BEARS RTSP 回退方案，命令为：mkdir -p /home/opentron/temp_opentrons/captures /tmp/puda-latest-images 与 ffmpeg -y -rtsp_transport tcp -i rtsp://100.102.45.58:8554/cam0 -frames:v 1 -q:v 2 /home/opentron/temp_opentrons/captures/<filename>.jpg，随后复制并用 stat、sha256sum 记录路径、大小与哈希。之后保守检查图像，逐槽报告可见性、占用情况、可见物品描述与置信度，并生成预期与实际对比表，状态包括 OK、needs confirmation、MISMATCH、not visible。
适用场景：依赖甲板设置的 Opentrons 协议，如液体转移、混合、吸液、分液、板操作，含吸头盒、源板、目标板、储液槽、样品瓶或模块的协议，以及涉及颜色混合或黏度的工作流。
限制：不能替代 Opentrons 协议验证，两者应同时使用；图像无法确认耗材身份时应询问用户，不得仅凭外观猜测；槽位不可见或被遮挡时标记为不可见，不得从相邻槽位推断；出现 MISMATCH 或不可见时不得运行，需用户纠正或明确批准；注意后排骨架槽位 10 在 7 上方、11 在 8 上方、12 在 9 上方。