用途：为 PUDA 工作流提供设备选择与能力指引，在生成命令前先确定目标机器并加载对应参考文件与 CLI 帮助。若不确定应使用哪台机器，必须先询问用户，不得自行假设。
主要能力（按机器）：
- first（machine_id: "first"）：液体处理与台面操作，包括吸头装载/丢弃、吸液、分液、装载台面与耗材、按序的机器人操作步骤；适用于孔板/耗材间移液、涉及吸头与台面槽位设置的任务。生成命令前先参考 first-machine，并运行 puda machine commands first。
- biologic（machine_id: "biologic"）：电化学测试与表征，支持 OCV、CA、PEIS/GEIS 阻抗谱、CV、MPP 系列（MPP、MPP_Cycles、MPP_Tracking）；适用于电化学测量或电池/电芯表征。先运行 puda machine commands biologic。
- balance：基于 Arduino USB 称重传感器的重力质量测量（Linux），可经串口（/dev/ttyUSB* 或 /dev/ttyACM*）持续读取校准质量，后台读取线程约 4 Hz 流式输出，支持去皮、fresh 标志检查读数是否失效、NATS 遥测发布与自定义校准 CSV；适用于移液前后称重、重力校准与传输误差计算。使用前需询问用户 Linux 串口，不要假设，并确保边缘服务已启动（uv run --package balance-edge python edge/balance.py）。
- opentrons（machine_id: "opentrons"）：Opentrons OT-2 自动液体处理与完整协议生成，通过 Protocol.to_python_code() 生成可运行 Python；支持吸液/分液/转移（大体积自动分块）、吸头管理、台面与耗材装载、流速/气隙/吹出/触壁/移动等流程控制、delay/comment/home 工具、read_csv_file 与循环的 CSV 数据驱动协议、自定义耗材（AMDM 质量平衡瓶 30 mL 与 50 mL）、全部 gen2 移液器（p10、p20、p300、p1000，单/多通道）以及外部相机 camera_capture 拍摄孔板图像。生成前先运行 puda machine commands opentrons；任何实际运行前须按 puda-opentrons-vision-validation 拍摄台面图像并核对槽位耗材，存疑需用户确认。
- elephant（machine_id: "elephant"）：六轴机械臂操作，包括笛卡尔位姿与相对移动、关节角与单轴运动、扫描定位与重置恢复、电动夹爪（init_gripper、open_gripper、close_gripper）、Pi 相机与直播截图，以及像素到机器人偏移换算；适用于机械臂坐标移动、抓放、扫描/重置与视觉引导任务。先运行 puda machine commands elephant。
使用方式：先解析用户意图并识别任务，再匹配上述能力；若设备不明确需询问并等待确认，之后加载对应参考文件与 CLI 帮助，最后才生成命令。
关键顺序与限制：opentrons 协议结束时任何移液器都不得留有吸头；每个 load_labware 的台面槽位须由用户明确确认，不得假设；实际运行前须做视觉校验，槽位为空、不匹配、被遮挡或不可见时不得运行，除非用户明确同意；capture_image 必须作为独立协议，不得与移液命令合并；balance 使用前调用 startup()、使用后 shutdown()，分液前先去皮，读数须 fresh == True；elephant 运动前确保机械臂已连接并通电，电动夹爪断电重启后须先 init_gripper() 再开合，视觉引导工作前优先 scan()。
其他细节（如具体参数、收费与平台支持范围）暂未提供。