用途：在深度可用性、朝向或表面支撑存疑时，检查原生 RGB、深度、置信度、标定与位姿，生成有限且来源可追溯的参考点和表面测量。
主要能力：记录 RGB/深度/置信度/标定的朝向，选择原始或清理后的深度、原始或校正后的位姿变体；区分深度可用性与局部重复性、绝对精度；标记玻璃背景回波、遮挡家具、无支撑不透明表面和非有限样本。拟合前先分割物理面片，坡道、地面、路缘、拱腹、门侧回边等视为独立表面，保留被拒样本、全部点残差和内点统计。
使用方式：阅读 formats.md 与 evidence-workflow.md；使用 scripts/surfaces.py，传入准确的文件名主干、图像朝向、经物理复核的多边形、表面身份和所选变体。若相机元数据提供跟踪段，须声明该段，且声明须匹配原生原始相机，不得由文件名或校正位姿推断；缺失段元数据保留为 unknown，不得用段 0 替代。检查输出中的照片多边形和原生深度图。拒绝包含门、物体或其他平面的提案。不得把联系表索引估算为时间戳，应查索引。
测量前绑定经复核的选择记录与序列化规格哈希，程序化比较帧/来源身份、朝向和多边形，并在输出中验证相同字段。修订预览不授权复用未更新序列化选择的旧掩码。若要在拟合前复核映射样本位置，将每个 patch 的 "fit" 设为 false，spec 中 "comparisons": []；此模式不验证选择的物理含义，全 false 的 inlier_mask 表示未拟合而非被拒样本。物理样本复核后在新运行中启用拟合。
小面片或边缘模糊时加 --pixel-inspections，检查完整未标记/已标记多边形裁剪及每个顶点的原生像素上下文。最近邻放大会增加细节，干净顶点不证明多边形内部避开其他表面。这些可选输出不改变采样与拟合。有能力的智能体可打开实际图像进行视觉复核并记录发现；生成的标签、计数或成功命令不算复核。未检查或模糊的选择保持待定。仅在需要明确负责人检查点或证据无法解决的物理事实时寻求人工输入。拒绝混合表面选择，拟合前复核其修正。
比较同一物理面片须在共享坐标系和重叠足迹内进行，保留足够分离的视图和独立特征以暴露位姿/深度相关性。分别报告支撑计数、全样本与保留残差、重叠大小和跨视图分歧。可自由测量坡度后再决定是否水平。不得把坡道/地面混合拟合称为扫描错误。边界缺少原生深度时，报告为图像观察或由已识别平面推断的交线，不得给予与直接支撑面片相同的置信度。可选物理长度可检查绝对尺度，但不是处理已标定原生深度的前提。
限制：资料未提供具体安装命令、平台支持、收费或价格信息。