用途：克隆成功源回合并扰动已记录的动作，生成额外的动作抖动变体，用于合成数据扩充。
主要能力：读取工作流 HDF5 演示，检查成功回合与片段；按指定数量生成动作抖动变体；可限定到特定节点片段；支持指定噪声值与随机种子；可选择包含源数据、仅处理成功回合。
使用方式：先解析并检出仓库，设置 I4H_WORKFLOWS_REPO_URL（默认 https://github.com/isaac-for-healthcare/i4h-workflows），再检查源 HDF5： uv run --project tools/dataset i4h-dataset inspect "$HDF5_PATH" --segments 然后生成： uv run --project tools/mimic i4h-mimic "$HDF5_PATH" "$RUN_DIR/expanded.hdf5" --episodes <additional-count> --noise 0.01 --seed <seed> --include-source --successful-only --episodes 为生成变体数而非最终总数；仅在需要时加 --node <node-id>。最后再次 inspect 校验源数量、生成数量、维度、成功标志与片段保留情况。若还需可视化，需先用 i4h-workflow-dataset-convert 转换，再用 i4h-lerobot-viz，原始 HDF5 不能直接作为 LeRobot 可视化输入。
适用场景：对已有成功演示做小规模合成扩充，尤其在需要按节点范围施加动作抖动时。
限制：需要可读 HDF5 文件且至少有一个成功回合，节点限定需片段元数据中存在该节点；当前工具不会独立添加状态噪声、重跑物理或合成相机帧。具体收费、价格、平台支持等信息暂未提供。