用途：将工作流 HDF5 录制转换为本地 LeRobot 数据集，保留记录的动作、状态、相机、任务文本和具身标签，供训练或浏览器检查使用。明确仅用于转换，不用于回放、增强或原始数据处理。
主要能力：通过 i4h-dataset inspect 解析源 HDF5 的工作流、Scene、具身和指令；对选定的成功 episode 执行 convert 转换；生成聚合 meta/stats.json（供下游策略加载器使用）、meta/info.json、episode parquet 数据与各录制相机的视频。转换器会从录制中推导状态与动作宽度，不假定二者相等。对原生 G1 规则 WBC 录制，识别 43 维状态与 50 维动作契约并自动写入 GR00T 所需的 meta/modality.json；对旧版 23 维 Pink/键盘契约、目标为 50 维 G1 WBC 策略任务的录制，可加 --g1-wbc-policy-actions 显式映射（要求源动作宽 23、状态宽 43）。
使用方式：先运行 checkout 解析器并选择源 HDF5，读取工作流、Scene、具身与指令，使用成功 episode 运行转换，然后检查元数据、parquet、视频与特征宽度。转换按仓库内命令执行，例如 uv run --project tools/dataset i4h-dataset convert 传入 HDF5 路径、输出目录、--robot、--repo-id、--successful-only 和 --task。仅在用户要求或源元数据支持时使用 --fps 或 --skip-frames。默认保留 H.264 视频编解码器以兼容 GR00T 快速解码加载器，仅当目标消费者有要求时才换用其他 --video-codec。
适用场景：需要把具身录制整理成可训练 LeRobot 数据集，尤其是 G1 原生或旧版契约录制，以及需要供策略加载器读取聚合统计或语义模态切片的场合。
限制：需要有可读的 HDF5 录制及匹配的 Scene 与具身 manifest。转换无法重建缺失的相机、动作、状态、任务文本或成功 episode。缺失输入或转换出零个 episode 视为失败；留下不完整目标目录需先隔离或删除该目录再重试，不得报告为可用。维度错误时需重新解析源工作流与具身；视频缺失时需确认转换前帧是否存在。文档未提供收费、价格或平台相关信息。