用途：当所选 profile、验证报告或用户请求指向 FET024_BASE_ARTICULATION_NEUTRAL 或 FET024_BASE_ARTICULATION_PHYSX 时使用。该技能修复机器人本体资产的基座关节契约：关节机构只能有一个 articulation root；PhysX 变体还需做碰撞间隙检查（BA.002，默认姿态下非相邻碰撞网格不得冲突）。它不是完整的机器人拓扑、驱动关节或碰撞生成技能。
主要能力与用法：先在指定 output_root 下创建暂存副本（不静默改动源资产）。编辑前读取权威文件，包括 nv_core/sr_specs/docs/features/FET_024-base_articulation_neutral-0.1.0.json、FET_024-base_articulation_physx-0.1.0.json、FET_024-base_articulation.md、capabilities/physics_bodies/base_articulation/requirements.md 与 validation.py；冲突时以当前 gate 的验证报告为准。按检查清单审查 default prim、机器人根、层级、已有的 UsdPhysics.ArticulationRootAPI、刚体、UsdPhysics.Joint 的 physics:body0/body1、根关节候选及 PhysX API。先确定 articulation root（固定基座可用根关节或机器人根，浮动/移动机器人通常用根 body；存在多个可行候选时停止）。修复顺序：在意图明确时移除多余 ArticulationRootAPI，将 UsdPhysics.ArticulationRootAPI 应用到正确物理/源层，保留 FET021 的根与关节关系顺序；PhysX 变体按已批准的碰撞策略解决 BA.002。
验证：重跑同一 profile 验证 gate 或最窄的 FET024 验证，命令为 uv run --python 3.12 validate-simready-profile <staged-usd> --profile <profile> --profile-version <version> --foundation-root <simready-foundation-root> --foundation-spec-root <simready-foundation-root>/nv_core/sr_specs/docs --report <output-root>/simready-profile-after-fet024.json。仅当所选 FET024 变体通过即算成功，后续驱动关节、robot core 或 Isaac 组合失败需交接给对应技能。
限制：不编造几何、元数据或运行时行为；不隐藏后续 profile 失败；若需要拓扑修复、根关节意图、碰撞体重设计、碰撞网格重建或缺少 PhysX 运行时接触检查，则应阻断并报告，不猜测。验证工具不可用时执行最窄的 USD 或静态检查并记录缺口。汇总需给出输入/输出路径、profile 与版本、所选 FET024 变体、所选根 prim 及依据、移除的根、碰撞对与修复、已修复与阻断的需求 ID、验证报告路径与下一步。