用途：当选定的 profile、验证报告或用户请求针对 FET023_ROBOT_MATERIALS 时使用本技能，为 Isaac Sim 修复机器人材质组织，把材质定义集中为顶级 Looks 作用域的直接子级，并消除嵌套材质 prim。这是材质组织修复技能，不是材质创作技能，应在保留现有材质、着色网络、贴图路径与视觉外观的前提下，改变材质 prim 的位置及其几何绑定目标。默认 profiles/ 中的 Robot-Body profile 未使用 FET023；当 profile 不含 FET023 时，仅在用户明确要求材质组织一致性，或提供的 profile/工作流包含 FET023_ROBOT_MATERIALS 时才运行。
前置与权威来源：编辑前先读取 nv_core/sr_specs/docs/features/FET_023-robot_materials-0.1.0.json、FET_023-robot_materials.md、capabilities/isaac_sim/robot_materials/requirements.md、validation.py。选定 JSON manifest 为必需 ID 的权威；若 markdown、manifest、validator 与报告不一致，以当前门禁的验证报告为准，并在阶段总结中说明不一致。按需求修复细节可读 references/fet023-requirements.md。
输入：需要 usd_asset（.usd/.usda/.usdc 或解包 USD 资产）、output_root、simready_profile、profile_version、validation_report、fet023_variant（当前 FET023_ROBOT_MATERIALS@0.1.0）、material_move_policy（可否移动、复制重定向或阻止待审）。
步骤：确认资产存在并判断是否由 profile 选中或被用户明确请求；解析报告并过滤 FET023/RM 失败，不修着色 schema、贴图属性、材质语义、机器人核心或物理问题；在 output_root 下创建暂存输出，除非用户明确要求否则不改源资产；检查默认 prim、/<defaultPrim>/Looks 作用域、材质路径、嵌套材质、Looks 外材质、直接子级及绑定关系、集合绑定、着色连接与所在层；为每个材质规划规范目标路径、保留整个材质子树、确定性地解决命名冲突、建立旧到新路径映射；按顺序创建 Looks Scope、移动或复制材质子树、展平嵌套材质、更新材质绑定关系、更新指向被移动子树的连接与关系、在引用全部更新后再删除旧本地材质 prim；随后重跑同一验证门禁或最窄可用的 RobotMaterials 验证器，若无可执行门禁则报告确定性 USD 检查结果与验证缺口；将阶段标记为通过、失败、跳过或阻塞。
验证命令示例：uv run --python 3.12 validate-simready-profile <staged-usd> --profile <profile> --profile-version <version> --foundation-root <simready-foundation-root> --foundation-spec-root <simready-foundation-root>/nv_core/sr_specs/docs --report <output-root>/simready-profile-after-fet023.json。若 profile 未含 FET023，不要改 profiles/ 的 TOML，直接运行可用验证器，否则报告 USD 检查结果并注明该 profile 验证无法覆盖 FET023。
限制：不静默改源资产；不隐藏后续 profile 失败；不虚构几何、元数据或运行时行为。当材质位于不应编辑的引用/载荷资产、跨组合边界/变体/层、命名冲突无法稳定保留、子树关系或连接目标改写有歧义、绑定指向缺失材质时，应阻止并报告，必要时转交 FET006 或材质分配。
总结格式字段：input_usd_path、output_usd_path、profile 与 profile_version、fet023_variant、looks_scope、materials_moved、bindings_updated、connections_updated、requirements_repaired、requirements_blocked、validation_report、next_step。其余平台、收费与价格信息暂未提供。