用途：当所选配置文件、验证报告或用户请求明确指名 FET_022_MUJOCO 时使用此特性技能，修复或暂存 MuJoCo 驱动关节一致性，避免混入其他运行时契约。
版本：用户未指定版本时默认使用 FET_022_MUJOCO@0.1.0；仅当配置文件、验证报告或用户显式固定时才使用更早的整数版本。若报告指名其他 FET_###_RUNTIME 特性，应先切换到对应技能再编辑。
依据来源：编辑前需阅读 FET_022_MUJOCO-0.1.0.json、FET_022_MUJOCO.md，以及 capabilities/physics_bodies/physics_driven_joints/requirements/ 下的 mujoco-joint-api.md 与 mujoco-actuator-targets.md。所选 JSON 清单为依赖与需求 ID 的权威来源。
依赖与需求：0.1.0 版本依赖 FET_004_ROBOT_MUJOCO@0.1.0，涉及需求 DJ.011、MUJOCO.DJ.001、MUJOCO.DJ.002。
工作流：确认输入存在并从配置或报告中识别所选特性与版本；加载所选清单、特性文档与 MuJoCo 需求文档；除非用户明确要求就地编辑，否则创建或使用暂存输出位置；仅修复所选清单及其依赖列出的需求；未经验证失败要求不做窄范围修正时，保留现有 USD 关节拓扑、刚体关系与已写入限制；对属于 MuJoCo 驱动关节契约的非固定关节应用 MjcJointAPI；仅在 USD 物理关节图元上写入或修复 MuJoCo 关节调参属性，保持 mjc:armature 为有限非负值；写入或修复 MjcActuator 图元，使每个执行器恰有一个 mjc:target 关系指向有效的 MjcJointAPI 关节；保持执行器范围有限且有序，增益与偏置参数数组为数值；重新运行同一配置文件门禁或最窄可用的特性验证门禁；若缺少 MuJoCo 运行时证据，应报告该限制，而非声称运行时通过；最后汇总所选版本、改动文件、验证证据及首个剩余阻塞或下一精确特性门禁。
限制：仅修复所选清单列出的需求；不得为同级运行时特性添加模式、元数据或运行时行为；修复时不得删除标准 UsdPhysics 关节拓扑或 MuJoCo 机器人多体数据；除非验证报告或用户明确要求 MuJoCo 专用覆盖层，不得删除 PhysicsDriveAPI 或关节状态模式；当标准驱动与 MuJoCo 执行器并存时，保留已写入数据并报告歧义。缺失 MuJoCo 运行时或工具链证据时须如实标注为验证限制。