用途：该技能用于修复 SimReady 资产的多体物理结构，即在 FET000_CORE、FET001_BASE_NEUTRAL 与所选 FET003 刚体变体已就绪后，针对 FET004_BASE_NEUTRAL、FET004_BASE_PHYSX 或 FET004_ROBOT_PHYSX 验证门进行多体修复，涉及多个既存刚体、刚体间关节、articulation 根位置以及变体特有的 PhysX 要求。
主要能力：按 profile 与版本装载精确的 FET004 JSON 清单与需求修复映射，解析验证报告并只过滤 FET004 失败；修复无效关节关系目标，为既存且确属独立物理体的 xformable prim 添加 UsdPhysics.RigidBodyAPI，编写或重定向 UsdPhysicsJoint，确保每个 joint body 关系指向既存 prim 且至多一个目标；在根唯一性明确时移动或删除嵌套 UsdPhysics.ArticulationRootAPI；PhysX 变体只修复既有碰撞体或刚体上的 schema 观点与关系。修复后在 staged 输出上重跑同一验证门，并输出 input/output 路径、变体、适用性、需求修复与阻塞项、报告路径与下一步。
使用方式：编辑前先读 profile 文档、profile 索引与 TOML，读取 FET004 清单与 references/fet004-requirements.md；在 output_root 下建立 staged 副本，不直接改动源资产。可用验证命令：uv run --python 3.12 validate-simready-profile <staged-usd> --profile <profile> --profile-version <version> --foundation-root <simready-foundation-root> --foundation-spec-root <simready-foundation-root>/nv_core/sr_specs/docs --report <output-root>/simready-profile-after-fet004.json
适用场景：多刚体装配、铰接道具、机器人本体等具有多体或关节意图的资产；profile 标记 FET004 可选或条件性且资产确为单刚体道具时可记录为跳过/不适用。
限制：不得创建新几何，不得为满足 FET004 添加立方体、网格、碰撞代理、视觉部件或复制/拆分几何；不得为 PhysX FET004 失败生成碰撞几何。仅允许针对既存真实部件 prim 编写非几何 USD 物理结构。当验证要求第二个刚体而 USD 中没有既存几何或 xformable 部件可诚实表示时，或关节类型、轴、锚点框架、配对不明确、存在多个可能的 articulation 根、PhysX 需要新碰撞几何或碰撞体重设计时，应阻塞并报告，不做猜测。不得静默修改源资产，不得隐藏后续 profile 失败；FET005 及以后特性由对应技能处理。其他细节与平台信息暂未提供。