用途：当所选 profile、验证报告或用户请求明确指定 FET_004_ROBOT_MUJOCO 时使用本技能，按该精确特性修复机器人专属的 MuJoCo 多体物理一致性，且不创建新几何。未指定版本时默认使用 FET_004_ROBOT_MUJOCO@0.1.0。
依据：改动资产或包之前，需阅读 nv_core/tiers/simready_foundation_tier_core/simready/foundation/tier_core/features/FET_004_ROBOT_MUJOCO-0.1.0.json 与同名 .md；当报告碰撞体失败时，还需阅读 FET_003_MUJOCO.md 中链接的 MuJoCo 刚体要求文档。版本 0.1.0 无依赖，包含机器人刚体、关节、关节链、嵌套刚体及 MuJoCo 碰撞体要求。
能力与用法：若输入已符合中性基础特性，优先用确定性特性适配器先生成运行时专属数据（通过 workspace 升级命令；参见 feature_adapters.md），再修复剩余要求。适配模块 nv_core/cip_specs/asset_handler_modules/neutral_to_mujoco，适配器 rigid_body_neutral_to_robot_mujoco，从 FET_003_STANDARD@0.1.0 转为 FET_004_ROBOT_MUJOCO@0.1.0，在已有碰撞体上写入网格范围、MjcCollisionAPI（含 mjc:group）、MjcMeshCollisionAPI 及 physics:approximation = "convexHull"。适配器在暂存输出阶段运行，不创建几何、关节或关节链拓扑，只标注已有碰撞体。
流程：先从 profile TOML、验证报告或用户请求确定所选特性/版本；编辑前加载所选清单、特性 markdown 及失败要求文档；除非明确要求就地修改，否则使用暂存输出位置；不得为通过特性而创建几何，使用已有机器人 link 几何与层级；保留机器人 link/joint 拓扑，修复 USD 物理 schema、关系、articulation API、质量与 MuJoCo 碰撞体 schema；仅在所选契约要求处使用 MjcCollisionAPI 与 MuJoCo 网格碰撞属性；重跑最窄可用验证门并报告缺失的 MuJoCo 运行时证据。
报告字段：feature（精确特性 ID 与版本）、input（检查的源资产或包）、output（暂存输出路径）、requirements_repaired（本次修复的要求 ID）、validation（验证命令或检查）、status（passed/failed/skipped/blocked）、next_step（下一个精确特性技能或所需运行时证据）。
限制：机器人刚体、JT.*、articulation 与嵌套刚体要求需已有机器人 link/joint 拓扑，必须按流程手动修复；适配器不创建几何、关节或 articulation 拓扑。其余收费、平台等信息暂未提供。