用途：在已通过 diagnose-perf、profiling 或 nsys-analyze 定位瓶颈后，用具体设置修复 Kit / Isaac Sim / Isaac Lab 的常见性能问题。
主要能力与用法： PresentFrame 过慢：若 GPU 帧时间大于 CPU 帧时间，属 GPU 背压，需降低 GPU 负载；VNC/远程桌面因虚拟帧缓冲导致呈现时序问题，改用物理显示器或无头模式。 resolveSamplerFeedback 过慢：关闭纹理流 --/rtx-transient/resourcemanager/enableTextureStreaming=false，实测每帧约省 6.72 ms，但显存占用可能上升。 无头模式：SimulationApp({"headless": True, "disable_viewport_updates": True})，Kit 参数 --no-window --/app/window/hideUi=True，并在 Python 中关闭视口更新。 多相机：用 Tracy GPU zone 核对实际渲染的相机与分辨率；移除逐相机视口、改用 TiledCameraSensor、销毁默认视口。 PhysX：去掉 profilerMask 以显示内部区域；可设 --/physics/suppressReadback=true、--/physics/updateToUsd=false、--/physics/disableContactProcessing=true；可启用异步物理与 TGS 求解器（需基准验证）。 其他：关闭 fsWatcher、视口 Gizmo；DLSS-G 仅用于显示，仿真/基准应关闭；--/app/hydraEngine/waitIdle=false 可允许 CPU-GPU 流水线；多 GPU 仅在 GPU 明确受限时有效；CPU governor 设为 performance。 RTX 调优：从 IsaacLab 预设起步，--/rtx/post/dlss/execMode=0 是最大杠杆（无头下勿用 Auto）。
限制：所有数值为场景相关，需自行基准验证；部分设置会改变显存或状态读取行为，须确认余量。