用途：指导安装 Isaac Lab，并在安装后验证环境。仓库为 https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git，支持两种模式：Isaac Sim 支持的完整安装，以及 Isaac Lab 3.0+ 的无 Kit/Newton 安装。
模式选择：需要 PhysX、ROS、URDF/MJCF 导入器、Omniverse 可视化及多数基准/性能分析工作时，用完整 Isaac Sim 安装，且需先装好 Isaac Sim。仅当明确只需核心 Isaac Lab/Newton 工作流、不需要 Isaac Sim 功能时，才用无 Kit/Newton 安装。用户未指定时默认完整安装。
无 Kit/Newton 快速安装：git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git；cd IsaacLab；git checkout develop；./isaaclab.sh -i。此模式不可用于 PhysX、ROS、URDF/MJCF 导入器或 Omniverse 可视化。
完整安装步骤：先安装 Isaac Sim；再准备环境管理器，Conda 最常见，较新版本也支持 uv，可用 command -v conda 与 command -v uv 检查，缺失时先询问用户，不要执行 conda init；克隆仓库并 checkout develop；源码构建的 Isaac Sim 需建立符号链接 ln -s /path/to/IsaacSim/_build/linux-x86_64/release _isaac_sim，pip 安装的可能无需链接，可用 ./isaaclab.sh -p -c "import isaacsim; print('OK')" 检查；创建环境用 ./isaaclab.sh -c env_isaaclab 或 ./isaaclab.sh -u env_isaaclab，默认名为 env_isaaclab；激活后运行 ./isaaclab.sh -i 安装依赖，命令需在 bash 中执行。
验证：激活环境后运行 ./isaaclab.sh -p -c "import isaaclab; print('OK')"，并可用 ./isaaclab.sh -p scripts/benchmarks/benchmark_non_rl.py --task=Isaac-Cartpole-Direct-v0 --viz none --num_frames 10 --num_envs=16 做最小基准测试。注意 --headless 在新版本已弃用，省略 --viz 或使用 --viz none 进入无头模式。
常见问题：找不到 Isaac Sim 时检查 _isaac_sim 符号链接；Conda 环境已存在可先 conda env remove -n env_isaaclab 再重建；GPU/CUDA 报错时用 nvidia-smi 和 python -c "import torch; print(torch.cuda.is_available())" 检查。