用途：把原始点云回波处理为可辩护的高程与结构产品，覆盖 PDAL 管道、LAS/LAZ/COPC 处理、地面分类、DTM/DSM/CHM 生成以及林冠和建筑指标。
首次接触点云时先用 pdal info input.laz --summary 查看点数、范围、CRS、分类和回波，并报告点密度（pts/m²，决定可达到的栅格分辨率）、水平与垂直基准、是否有分类与回波编号。缺失 CRS 需向提供方解决，不可假设。格式上 LAZ 为默认压缩交换格式，COPC 支持流式/HTTP 范围访问与网页查看，LAS 仅在工具无法读取 LAZ 时使用，大规模多瓦片集合可用 Entwine/EPT；大集合需分块处理并用带缓冲边缘（约 2 倍搜索半径）避免接缝，写出时去掉缓冲。
PDAL 管道流程：先降噪再做地面分类（地面以下的低异常值会破坏 SMRF/CSF）；陡峭地形提高 slope，窗口对应最大非地面物体。地面分类若存在厂商 class 2 需在横断面上审计后再信任；算法有 SMRF 与 CSF，参数依地形而定。DTM 仅用地面点，TIN 转栅格或 IDW 插值，输出分辨率不低于约 1/√密度；DSM 用首次回波或最高点分箱；CHM = DSM − DTM，负值截为 0，林业需用无坑算法。森林指标含高度百分位、林冠覆盖度和归一化高度；单木检测用无坑 CHM 局部最大值加分水岭分割并验证。建筑用 class 6 或平面块提取，建筑高度取屋顶点 HAG 的 p90，并与地籍/OSM 多边形融合。
垂直基准须解析、转换并写入成果元数据：从文件头/VLR 读取，缺失或矛盾时依据采集元数据或诊断定；应用显式命名的转换（复合 CRS 加大地水准面模型），记录基准、大地水准面模型及版本、转换管道或 EPSG 操作码、逐瓦片偏移和残差，写入文件或 sidecar。验证协议包括横断面、与已知控制点或国家 DEM 比较 RMSE、山体阴影检查伪影，并报告密度、CRS、垂直基准、分类器参数和分辨率依据。限制：未知垂直基准、密度不足、分类损坏、接缝、异常值或分辨率超出采样支持时应停止；SfM 点云不具备回波与冠层穿透，不能当作 LiDAR 使用。源新鲜度要求查阅权威来源登记表并记录检查日期。