用途：在无 RTOS 的裸机环境下配置 MCU 定时器，用于 PWM 输出、输入捕获和周期调度，包括预分频器/ARR 设置、比较通道以及用作简单节拍的 SysTick。
适用场景：用 PWM 调光或驱动电机；测量脉宽（输入捕获）；不依赖 FreeRTOS 实现裸机 millis()；硬件周期采样触发。
工作流程：
- PWM（以 STM32 TIM2 CH1 为例）：f_pwm = f_timer_clk / ((PSC+1) * (ARR+1))，duty = (CCR / (ARR+1)) * 100%。配置 RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN; TIM2->PSC = 83; TIM2->ARR = 999; TIM2->CCR1 = 500; TIM2->CCMR1 |= (6U << TIM_CCMR1_OC1M_Pos); TIM2->CCER |= TIM_CCER_CC1E; TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN; GPIO 设为 PA0 AF1 TIM2_CH1。
- SysTick 节拍：定义 volatile uint32_t tick_ms; 在 SysTick_Handler 中自增；systick_init 调用 SysTick_Config(SystemCoreClock / hz)。
- 输入捕获：在 CCMR 中将通道配置为输入，设置 CCER 极性，捕获边沿时在中断中读取 CCR。
- 代理用法：/timers-pwm-baremetal 1 kHz 25% duty PWM on TIM2 channel 1。
常见问题：频率错误通常是 APB 定时器时钟倍频，需查阅参考手册确认定时器时钟 x2 规则；无 PWM 输出多为 CCER/CCMR 未使能，需开启通道输出；节拍抖动常因 SysTick 被覆盖，应保证只有一个所有者。
相关技能：gpio-baremetal 用于定时器引脚复用；freertos 可用 RTOS 节拍替换 SysTick；adc-dac-baremetal 可用定时器 TRGO 触发 ADC。
限制：资料未提供具体芯片型号支持范围、完整寄存器手册替代、时钟树细节及不同厂商 MCU 的移植说明，相关事实暂未提供。