用途：该技能用于在 Gazebo 仿真的机器人模型上添加与配置传感器，输出接近真实的传感器数据流，服务于感知算法开发与测试。
主要能力：支持四类传感器。相机（type="camera"）可设置 horizontal_fov、图像宽高与格式、clip 远近裁剪面；LIDAR（type="gpu_lidar"）可设置水平/垂直扫描 samples、角度范围、量程上下限与分辨率；IMU（type="imu"）可设置角速度与线加速度各轴的高斯噪声；接触传感器用于碰撞检测。所有传感器均可配置 always_on、update_rate、visualize 与发布 topic。
使用方式：传感器写在机器人模型的 link 内，与 visual、collision、inertial 并列，作为该 link 的子元素。示例结构为 <link> 内的 <sensor name type>，传感器类型内部再写对应参数块，例如相机写 <camera><horizontal_fov>1.047</horizontal_fov><image><width>640</width><height>480</height></image><clip><near>0.1</near><far>100</far></clip></camera>，并设置 <update_rate>30</update_rate> 与 <topic>camera/image</topic>。常用分辨率为 640x480、1280x720、320x240。LIDAR 常用 samples 360、角度 -3.14159 到 3.14159、量程 0.1 到 10、update_rate 10。IMU 的 update_rate 常设为 100。可加入 <noise><type>gaussian</type><mean>0</mean><stddev>0.01</stddev></noise> 提升真实感，资料给出参考量级：高质量 LIDAR 标准差 0.005-0.01m，消费级 LIDAR 0.02-0.05m，IMU 陀螺仪 0.01-0.05 rad/s，IMU 加速度计 0.1-0.5 m/s²。
适用场景：机器人感知算法开发与测试、教学中的传感器仿真章节、需要将传感器数据经 ROS 2 桥接使用的流程。
限制与排错：传感器需挂载在正确的 link 上，安装位置影响视场覆盖与遮挡，IMU 宜装于质心并刚性固定。若传感器不发布数据，检查话题名是否与订阅方一致、always_on 是否为 1、插件是否加载，可用 gz topic -l 查看话题；数据全零可能是传感器原点在机器人本体内部、视野内无物体或量程过窄；数据噪声大或不稳定可能是噪声参数过高、物理步长过大或更新率过快。资料未提供具体安装命令与安装方式。依赖 urdf-robot-model、gazebo-world-builder、ros2-gazebo-bridge。