用途：面向机器人系统集成场景，通过 ros_gz_bridge 在 Gazebo 与 ROS 2 之间建立话题桥接，使仿真中的传感器数据与速度指令能够双向或单向传递，从而实现对仿真机器人的闭环控制。
主要能力：支持三种数据流方向——ROS 到 Gazebo（如 cmd_vel 指令）、Gazebo 到 ROS（如图像、扫描）、双向（较少使用）。提供常见消息类型映射，如 geometry_msgs/msg/Twist 对应 gz.msgs.Twist，sensor_msgs/msg/Image 对应 gz.msgs.Image，sensor_msgs/msg/LaserScan 对应 gz.msgs.LaserScan，sensor_msgs/msg/PointCloud2 对应 gz.msgs.PointCloudPacked，sensor_msgs/msg/Imu 对应 gz.msgs.IMU，std_msgs/msg/Float64 对应 gz.msgs.Double，geometry_msgs/msg/Pose 对应 gz.msgs.Pose。
使用方式：命令行桥接格式为 /TOPIC@ROS_MSG@GZ_MSG，方向修饰符 [ 表示仅 GZ 到 ROS，] 表示仅 ROS 到 GZ，默认双向。例如：ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /cmd_vel@geometry_msgs/msg/Twist]gz.msgs.Twist。复杂配置可用 YAML 文件，包含 ros_topic_name、gz_topic_name、ros_type_name、gz_type_name 和 direction 字段，通过 ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge --ros-args -p config_file:=bridge_config.yaml 启动。也可在 launch 文件中以 Node 形式配置 arguments。
适用场景：仿真机器人的速度控制、里程计、相机、激光雷达、IMU 等数据桥接，以及多机器人命名空间管理。
限制：话题名称需完全一致且区分大小写；消息类型不兼容会导致静默失败；需确认 Gazebo 正在发布（gz topic -l）且 ROS 2 可见（ros2 topic list）；方向配置错误或桥接进程崩溃会导致数据不流动。该技能依赖 urdf-robot-model、gazebo-world-builder 和 sensor-simulation 等技能。