用途：当 Simulink 模型无法干净地线性化（含 PWM、开关、继电器、量化器等硬不连续环节，linearize 结果为 0 或 NaN），或需要用仿真线性化验证线性模型时，通过仿真估计频率响应。若模型可干净线性化应改用 simulink-linearize；若只有实测数据无 Simulink 模型，应使用 System Identification Toolbox。
工作流：定义 I/O（linio）→ 选择扰动信号（PRBS/Sinestream）→ 配置约束 → 估计（frestimate）→ 可选拟合（tfest）。
主要能力与用法：
- 定义 I/O 点：linio 必须引用模块输出端口；若候选模块无输出端口（Outport、Terminator、Scope），需用 model_read 向上游追溯源模块。无法确定 I/O 时不要猜测，应询问用户。
- 选择信号：默认用 frest.PRBS 单次仿真估计全频段；需要特定频率精确幅相时用 frest.Sinestream（连续）或 frest.createFixedTsSinestream（离散）。离散模型用 createFixedTsSinestream 时必须用元胞语法 {wmin, wmax}，不可传显式频率向量。
- 配置：PRBS 示例 in = frest.PRBS(Ts=Ts, Amplitude=0.01, Order=10, NumPeriods=2)；Sinestream 需满足 NumPeriods - SettlingPeriods >= 3（滤波开启时）。用 getSimulationTime 检查信号时长。
- 估计：sysest = frestimate(mdl, op, io, in, opts)，结果为 frd 对象。
- 可选拟合：sysFit = tfest(sysest, np, nz)。
关键限制：时变源模块（Step、Ramp、Signal Generator 等）会把模型推离稳态工作点，导致估计不可靠且不报错，需用 frest.findSources 识别并设置 opts.BlocksToHoldConstant 保持恒定。不要用 replace_block 绕过零线性化。I/O 点采样时间须与扰动信号速率匹配。扰动幅值应小（约工作范围 1-5%）以保持局部线性。
关键函数：frestimate、frest.findSources、frestimateOptions、frest.PRBS、frest.Sinestream、frest.createFixedTsSinestream、getSimulationTime、tfest、ssest。