用途：Scenario Builder 是随 MATLAB Automated Driving Toolbox 提供的支持包，用于从原始或处理后的传感器数据（GPS/GNSS、相机、激光雷达、目标轨迹）生成真实感驾驶场景、高分辨率路面与 3D 场景内容，并导出到 RoadRunner、drivingScenario 对象、ASAM OpenSCENARIO、ASAM OpenCRG、OpenDRIVE 和 Unreal Engine，用于自动驾驶系统的仿真与验证。默认导出目标是 RoadRunner；仅当用户明确要求 DSD、Driving Scenario Designer、drivingScenarioDesigner 或构建 drivingScenario 对象时，才生成独立 drivingScenario 对象并打开 Driving Scenario Designer。
主要能力：覆盖 18 个工作流，包括导入原始传感器数据、从 GPS 构建自车轨迹、导入目标轨迹、导出到 RoadRunner、多传感器预处理与同步裁剪、带高程场景的高度校正、基于车道检测的自车定位、向 RoadRunner HD Map 添加静态物体、从激光雷达提取 OpenCRG 路面、点云地理配准与高程、从单张图像生成 3D 网格资产、提取关键场景事件（切入、急刹、近碰撞）、多传感器融合跟踪、航拍激光雷达场景增强、从相机与激光雷达添加交通标志、相机车辆分类、自车车道推断等。
使用方式：需在 MATLAB 会话中安装 Scenario Builder for Automated Driving Toolbox 支持包，可用 isfile(which("scenariobuilder.Trajectory")) 验证。执行时按固定顺序：加载数据并创建对象、时间戳归一化、绘制 GPS 与轨迹对比验证、相机验证视频、建立场景（OSM 下载并 importScene，需 enableOverlapGroupsOptions(IsEnabled=false)）、构建自车轨迹与定位决策、导出到 RoadRunner、仿真并导出视频、生成对比视频。每个保存视频的步骤后必须弹出 questdlg 并调用 openFile。
适用场景：将真实驾驶日志（尤其关键事件、ADAS 退出、长尾场景）转为可复现仿真场景，以支持 SOTIF（ISO 21448）与 ISO 26262 的场景覆盖与可追溯性；从激光雷达提取路面用于车辆动力学或底盘测试；为 HD 地图添加高程、地理配准点云；从航拍激光雷达增强道路场景等。
限制：不适用于原始数据集的加载、检查、可视化或分析（应使用 matlab-driving-data-importer 技能）；不适用于与 Scenario Builder 无关的 MATLAB 调试、工具箱安装或非驾驶传感器数据。部分工作流细节位于 references/ 目录按需加载。具体收费、价格与平台信息暂未提供。