用途：对 pointCloud 对象表示的三维点云进行配准、对齐与匹配，支持从多帧激光雷达扫描构建地图，以及合并已配准的点云。不适用于二维点云（改用 matchScans 等）或图像配准（改用 imregtform、imregcorr）。需 Computer Vision Toolbox 与 Lidar Toolbox。
主要能力与算法选择：局部配准在已有初始变换或轻微错位时使用，按顺序尝试 pcregistericp（Metric="planeToPlane" 为默认起点，有颜色可试 planeToPlaneWithColor）、pointToPlane、pointToPoint，以及 pcregisterloam（需有序点云，可用 pcorganize 组织）、pcregisterndt（调 gridStep）。地面数据无初始变换时用 pcregistercorr 相位相关。无初始变换且重叠低于 50% 时先用全局配准：pcregisterfgr、pcregistercpd（Transform="Rigid" 或 "Nonrigid"）、FPFH 特征匹配（extractFPFHFeatures + pcmatchfeatures + estgeotform3d），再可选局部精化。
用法要点：以 RMSE 作为精度指标；局部配准应设置 InitialTransform，序列配准可假设匀速用上一对变换。预处理可用 findPointsInCylinder 圆柱滤波（仅旋转式激光雷达）、pcdownsample（gridAverage 或 gridNearest）；用 select 过滤有序点云时设 OutputSize="full"。不建议默认去地面，可先评估。合并点云用 pcalign（推荐，支持多帧、密度均匀），保留全部点用 pccat，两帧重叠区降采样用 pcmerge。可视化用 pcshowpair，交互比较用 pointCloudRegistrationAnalyzer 应用。
限制：pcregisterfgr 的 RMSE 仅基于内点，与其他函数不可直接比较；LOAM 需有序点云或激光雷达参数；全局配准通常较慢；分析器应用暂不支持 ICP 的 planeToPlaneWithColor 与 pointToPlaneWithColor。避免用 rigid3d 作 InitialTransform，改用 rigidtform3d。参数调优建议在给定典型范围内取不超过 10 个值，再逐步收窄。具体安装命令与收费信息暂未提供。