用途：在 MATLAB 中使用 Lidar Toolbox 的文件 I/O 函数读写三维点云，覆盖 PLY、PCD、LAS/LAZ、传感器 PCAP、E57 和 Ibeo IDC 格式，并帮助判断某格式应使用哪个读写函数。
主要能力：pcread/pcwrite 处理 PLY 与 PCD；lasFileReader/lasFileWriter 配合 readPointCloud/writePointCloud 处理 LAS/LAZ，支持按 ROI、分类、GPS 时间筛选；velodyneFileReader、ousterFileReader、hesaiFileReader 逐帧读取 PCAP；e57FileReader 按索引读取多扫描；ibeoLidarReader 用 readMessages 读取 IDC 消息。也可用于格式转换，如 LAS 转 PLY、PCD 转 LAZ。
必要用法：按扩展名路由，pcread 仅支持 .ply/.pcd，对 LAS/PCAP 调用会报错；LAS/LAZ 用 lasFileReader + readPointCloud；PCAP 读取器必须提供设备标识，Velodyne 与 Hesai 需 DeviceModel，Ouster 需 CalibrationFile，未指定时应询问而非猜测。读取 LAS/LAZ 用双输出 [ptCloud, ptAttributes] = readPointCloud(reader) 获取 Classification、GPSTimeStamp 等属性；写出时用三参数 writePointCloud(writer, ptCloud, ptAttributes) 保留属性。PLY 仅支持 ascii 与 binary，compressed 仅用于 PCD。统一使用双引号字符串与 Name=Value 语法。
适用场景：从磁盘加载点云、保存点云、按格式选择读写器、读取带筛选的 LAS/LAZ、保留激光雷达点属性、逐帧读取 Velodyne/Ouster/Hesai PCAP、索引读取 E57、消息式读取 Ibeo IDC、点云格式互转。
限制：不用于实时流式传感器数据、读取后的处理滤波、表面网格读写、保存到 MAT 文件或点云可视化。PCAP 读取器为逐帧迭代，无一次性读取全部帧的函数；lasFileWriter 仅支持非组织化 pointCloud；PLY 写出会跳过 NaN/Inf，并将组织化结构展平。具体设备型号列表与更多细节见资料，未提供的内容暂未说明。