用途：在 MATLAB 中为机械臂规划无碰撞路径，并将路径转换为满足速度与加速度限制的轨迹。适用于机械臂在关节配置或笛卡尔位姿之间移动、生成航点间轨迹、建模障碍物、选择规划器以及验证轨迹无碰撞等任务。不适用于机器人模型构建/导入、正逆运动学求解、末端执行器配置、移动机器人导航、动力学仿真及规划器代码生成。
前置条件：必须先调用 /matlab-model-robot-kinematics 建立机器人模型，不得在规划流程中直接调用 loadrobot、importrobot 或内联构建 rigidBodyTree。机器人需具备碰撞网格，且 DataFormat 设为 "row"。
主要能力：支持 manipulatorRRT（采样规划，适配碰撞对象、occupancyMap3D 点云地图）与 manipulatorCHOMP（优化规划，适配 meshtsdf、SphericalObstacles）；轨迹生成支持 contopptraj（TOPPRA 时间最优）、trapveltraj（梯形速度、恒速巡航）、minjerkpolytraj（最小加加速度）；提供 checkCollision 验证、collisionBox/Cylinder/Sphere/Mesh 障碍建模、occupancyMap3D、meshtsdf、geom2struct 等函数。
使用方式：先评估碰撞风险并建模环境，再选择规划器规划路径，RRT 路径需调用 shorten 平滑；随后按需求选择轨迹函数（注意 RRT 输出需转置为 numJoints×numWaypoints），最后对全部轨迹采样点用 checkCollision 验证，并可用 show 可视化或动画。
限制与注意：RRT 路径天然锯齿，必须 shorten；contopptraj 不保证恒速，trapveltraj 不保证时间最优；不得用 clearCollision 规避自碰撞；SkippedSelfCollisions 与 MeshTSDF 需在构造时传入；checkCollision 返回 1×2 需同时检查自碰撞与世界碰撞；避免用 interp1+gradient 或手写梯形速度。具体版本与工具箱要求见资料所列函数表。