用途：本技能提供与安川机器人控制器通信所用的 HSES（High Speed Ethernet Server）协议完整规范，适用于理解消息结构与格式、实现或调试 HSES 通信、查询命令 ID/属性/错误码，以及理解二进制协议布局（头部与负载）。
主要能力：协议基于 UDP，机器人控制端口 10040，文件控制端口 10041，采用小端序。消息由 32 字节头部与不超过 479 字节的负载组成。头部含 Magic（"YERC"）、头部大小（固定 0x20）、负载大小、Division（0x01 机器人、0x02 文件）、ACK（0x00 请求、0x01 响应）、请求 ID、块编号及子头部。块编号规则：请求为 0，单响应为 0x8000_0000，多响应非末块递增，末块为前值加 0x8000_0000，ACK 包与对应数据相同。
命令与服务：机器人命令（Division=0x01）覆盖报警读取与历史、状态读取、作业信息、轴配置、位置/位置误差/力矩读取、I/O 与寄存器读写、各类变量（B/I/D/R/S/P/BP/EX）、报警复位、HOLD/伺服控制、循环模式切换、PP 消息、作业启动与选择、管理时间、系统信息、笛卡尔与脉冲移动，以及复数 I/O、复数寄存器、复数变量和编码器/转换器温度等。服务类型包括 Get_Attribute_Single（0x0E）、Get_Attribute_All（0x01）、Set_Attribute_Single（0x10）、Set_Attribute_All（0x02）。文件命令（Division=0x02）使用命令 ID 0x00，由服务码区分：0x09 删除、0x15 上传（PC→控制器）、0x16 下载（控制器→PC）、0x32 文件列表。文件传输需逐块 ACK，末块置位第 31 位。
状态与错误：状态数据 1 与 2 以位表示步进/单循环/连续模式、运行、速度限制、示教/播放/远程模式、保持状态、伺服就绪、错误与报警等。响应状态值含 0x00 正常、0x08 命令未定义、0x09 无效元素号、0x1f 异常（需查附加状态）、0x28 实例不存在。常见附加状态错误码包括 0x1010、0x1018、0x2010、0x2050、0x2060、0x3040、0x3400、0x4040。
使用方式与限制：本技能为规范参考，具体命令负载、响应格式与示例包见 references 目录下的 protocol-overview、sequence-diagrams、robot-commands-status、robot-commands-variables、robot-commands-control、file-commands、data-types、error-codes 等文档。Rust 实现可参考 moto-hses-usage 技能。资料未提供安装命令、收费与平台信息。