用途：为 ROS 2 开发提供从首个工作空间到生产级机器人集群部署的工程指导。技能采用渐进式披露：先给出决策框架，详细模式、代码模板与反模式放在 references/ 目录，写代码前应先阅读对应参考文件。
主要能力：内置决策路由，按用户任务指向对应参考文件，例如工作空间与构建、节点与执行器、通信与 QoS、生命周期与组件、launch 系统、tf2/URDF、硬件接口、实时、导航、操作、感知、测试、调试、部署、仿真、安全、micro-ROS、多机器人、消息类型、ROS 1 迁移。任务跨多个领域时需同时阅读相关文件，并按安全、确定性、简洁的优先级协调冲突建议。
核心原则：需先确认目标 ROS 2 发行版（未指定时默认最新 LTS Jazzy），并在 Dockerfile、CI 与文档中固定版本；按节点角色选择 rclcpp 或 rclpy；遵循包结构约定，接口定义建议放入独立的 *_interfaces 包；参数需声明类型、描述、范围与默认值；错误不得静默吞掉，优先使用生命周期节点错误转换；给出常见 QoS 默认配置，并提示 QoS 不匹配是“发布了但收不到”的首要原因，可用 ros2 topic info -v 排查；还包含命名约定、线程安全与回调组、生命周期优先设计、构建与 CI 规范。
使用方式：识别用户正在构建的内容，阅读匹配的 references/*.md，应用核心工程原则；跨领域任务读取多个文件。文档提供 ros2 CLI 快速参考，如 colcon build、ros2 topic info -v、ros2 control list_controllers、ros2 doctor --report、ros2 lifecycle set 等命令。
适用场景：ROS 2 工作空间与包搭建、节点与通信设计、硬件驱动与控制器、实时系统、导航与操作、感知、测试、调试、部署、仿真、安全、micro-ROS、多机器人及 ROS 1 迁移。
限制：资料未提供具体安装步骤、收费或价格信息；部分发行版差异与迁移说明需以官方文档为准。