用途：当 robocar 双控制器架构出现 I2C 通信问题时使用，涵盖主控制器与摄像头模块之间的调试、监控与同步。
架构：主控制器 Heltec WiFi LoRa 32 负责 AI 决策、电机控制和 LoRa 通信；ESP32-CAM 负责图像采集、视觉分析，并作为 I2C 从机。两者通过 I2C 互联。
构建与烧录：使用 just 命令，如 just robocar::build-main、just robocar::build-cam、just robocar::build-all；烧录为 just robocar::flash-main PORT=/dev/cu.usbserial-0001 与 just robocar::flash-cam PORT=/dev/cu.usbserial-0002，烧录摄像头时需将 GPIO0 接 GND，之后断开并复位。可用 ls -la /dev/cu.usbserial-* /dev/ttyUSB* 识别端口。
监控：开两个终端，分别运行 just robocar::monitor-main PORT=... 与 just robocar::monitor-cam PORT=...。
调试要点：I2C 常见问题包括无响应（地址错误，确认 7 位地址）、超时（缺少上拉，SDA/SCL 加 4.7K 电阻）、数据损坏（速率过快，降低时钟）、间歇故障（接线松动）。主从地址须一致，如主端 #define CAMERA_I2C_ADDR 0x55，从端 #define I2C_SLAVE_ADDR 0x55。接线为 SDA(21)、SCL(22)、GND，SDA/SCL 需上拉到 3.3V。
协议与时序：通信流程为主发命令字节、摄像头处理、回送响应、主读取。可开启日志 esp_log_level_set("i2c", ESP_LOG_DEBUG)。命令过快时在 i2c_master_cmd_begin 后加 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10))。同步问题可加握手、增大超时、使用中断或加就绪信号 GPIO。
其他命令：just robocar::info、make check-environment、just robocar::clean-all、just robocar::develop-main PORT=/dev/xxx、just robocar::develop-cam PORT=/dev/xxx。
限制：资料未提供收费、价格、平台支持范围与效果数据；具体硬件引脚与代码细节需以实际项目为准。