用途：在 Isaac Sim 中完成 USD 资产的发现、测量、占位替换、偏移校正与无头渲染着色器兼容性验证，服务于场景组装和渲染前准备。
主要能力：measure_asset.py 测量资产的包围盒、着色器类型与 prim 数量；place_assets.py 按块位置放置资产并做包围盒中心偏移校正；articulation_builder.py 构建带物理关节的 USD 关节树。支持从目录树编目资产、用真实资产替换占位几何体、搭建模块化场景、验证无头渲染兼容性（MDL 与 UsdPreviewSurface）。
使用方式：在暴露技能执行助手的运行时中调用 run_script("scripts/articulation_builder.py", args=["--help"])；在已构建的 Isaac Sim 树中，从 _build/*/release 用 ./python.sh（Linux）或 python.bat（Windows）运行同一文件，或直接执行不依赖模拟器的 shell 助手。放置时按公式校正：translate_x = target_x - asset_bbox_center_x，translate_y = target_y - asset_bbox_center_y，translate_z = -asset_bbox_min_z。
适用场景：从文件夹树编目资产、替换占位几何体、搭建布景场景、验证无头渲染兼容性、立方体原型到真实资产替换流程。
限制：面向 Isaac Sim 6 / Kit 110（除非某节另有说明）；不替代 NVIDIA 官方文档处理不支持的边缘情况。无头渲染仅应使用带 UsdPreviewSurface 回退（双着色器）或原生 UsdPreviewSurface 的资产；仅 MDL 资产在无头 arm64 下渲染为黑。需已构建 Isaac Sim、NVIDIA GPU 与当前驱动，并满足 isaac-sim-orchestrator 的 shell 环境变量约定（$ISAAC_SIM_DIR、$ISAAC_LAB_DIR、$WORKSPACE_DIR）。