用途：按 NVIDIA 组合约定编写仿真就绪的 USD 资产，将机器人或环境拆分为一个二进制几何 crate 加多个 ASCII 层，由 interface.usda 作为入口组合。适用于新建机器人/环境资产、用 Asset Transformer 重构已有资产、优化 RL 训练启动时间与显存、诊断 USDA 中未生效的物理编辑、调试关节限位/质量/求解器参数，以及创建配置或材质变体。
主要能力：分层结构包含 base.usda（层级与变换）、geometries.usdc（仅网格数据）、instances.usda（网格+材质+碰撞体装配）、materials.usda（MDL 材质绑定）、robot.usda（Isaac 机器人 schema 与元数据）、Physics/ 下的 physics.usda（中性 USD/Newton 物理）、physx.usda（PhysX 专属调优，sublayer physics.usda）、mujoco.usda（MuJoCo 专属调优）。USD payload 弧支持惰性加载，仅在显式请求时加载，这是无头 RL 优化的关键。
使用方式：用 Asset Transformer（Isaac Sim Structure profile）将导入的 URDF/MJCF 转换为上述布局，相关规则包括 GeometriesRoutingRule（提取网格到 geometries.usdc，在 instances.usda 创建可实例化引用，save_base_as_usda: true 保留 base 为 ASCII）、MaterialsRoutingRule、SchemaRoutingRule、InterfaceConnectionRule。RL 训练时只加载 interface.usda 加 base 与物理层，跳过 materials.usda 与 Textures/，例如在 ArticulationCfg 中设置 visual_material=None。组合弧优先级为 Sublayers < Reference < Payload < VariantSet < Direct opinions，物理修改不生效时需检查覆盖意见是否位于更高优先级层。
限制：面向 Isaac Sim 6 / Kit 110，除非某节另有说明；不替代 NVIDIA 官方文档处理未支持的边界情况。前置条件包括已构建的 Isaac Sim（$ISAAC_SIM_DIR 或 _build/linux-x86_64/release）、带当前驱动的 NVIDIA GPU，以及来自 isaac-sim-orchestrator 的环境变量契约（$ISAAC_SIM_DIR、$ISAAC_LAB_DIR、$WORKSPACE_DIR）。常见问题：扩展或导入找不到通常是路径错误或构建过期；黑屏或空帧多为缺少灯光或非 RTX 渲染模式；加载或首次渲染卡住可能因 MDL 编译或场景过大。