用途：把 URDF、MJCF 机器人描述导入为 USD，用于 Isaac Sim 与 Isaac Lab 的强化学习或遥操作资产。
主要能力：提供两条转换路径与一条导出路径。路径一为 Isaac Sim 完整导入（CLI），使用 isaacsim.asset.importer.urdf / .mjcf；路径二为 Isaac Lab 转换脚本 $ISAAC_LAB_DIR/scripts/tools/convert_urdf.py 与 convert_mjcf.py，基于 config.yaml 工作流。导出路径用 isaacsim.asset.exporter.urdf 做 USD 到 URDF 往返。支持可实例化网格、碰撞体生成（Convex Hull / Convex Decomposition 等）、关节驱动类型与目标类型、刚度阻尼覆盖、机器人类型 schema 标记，导入后默认运行 asset transformer 进行物理与材质规则转换。
用法要点：CLI 调用形如 "$ISAAC_SIM_DIR/python.sh" "$ISAAC_SIM_DIR/source/standalone_examples/api/isaacsim.asset.importer.urdf/urdf_import.py" --urdf /path/robot.urdf --usd-path /path/out。Isaac Lab 侧执行 ./isaaclab.sh -p scripts/tools/convert_urdf.py --config /path/MyRobot/config.yaml --output /path/MyRobot/。RL 并行环境务必设 make_instanceable: true；不动基座机械臂 fix_base 为 true，移动/人形/四足/无人机为 false。XACRO 核心不解析：推荐经运行中的 ROS 2 节点导入（isaacsim.ros2.urdf，File -> Import from ROS2 URDF Node），或离线 xacro robot.xacro > robot.urdf 预展开。
限制：面向 Isaac Sim 6 / Kit 110；不替代 NVIDIA 官方文档；需已构建 Isaac Sim、NVIDIA GPU 与驱动，并满足 $ISAAC_SIM_DIR 等环境约定；XACRO 与 package:// 需另行处理。具体 pip wheel 与安装细节见原文，未提供处暂未说明。