用途：测量 Isaac Sim 性能，使用仓库内基准脚本、Tracy 剖析、CSV 导出，并进行运行间帧时间对比。适用于测量或优化帧时间。
主要能力：提供多种基准脚本（如 camera、rtx_lidar、rtx_radar、physx_lidar、robots_nova_carter、robots_nova_carter_ros2、robots_humanoid、robots_ur10、robots_o3dyn、robots_evobot、sdg、scene_loading、core_world、single_view_depth_sensor），脚本位于 source/standalone_examples/benchmarks/。可用 tracy_capture.py 一次性运行基准、录制 Tracy 剖析并导出 CSV，同时保存完整 stdout/stderr 到 .log。支持 --csv、--csv-sep、--csv-self、--capture-loading、--enable-python-profiling 等标志。可用 compare_tracy_csvs.py 做 zone 级对比，并对比 .log 中的汇总指标（平均帧时间、最小/最大帧时间、FPS、GPU 帧时间等）。
使用方式：命令需在 release 构建目录执行，如 cd _build/linux-x86_64/release。基准运行示例：./python.sh tools/profiling/tracy_capture.py --benchmark <short_name> --output-dir /tmp/tracy_profiles --csv -- --gpu-frametime --num-frames <N> <extra-args>。--gpu-frametime 必须始终存在；--num-frames 建议 >=100。若未设置 OMNI_USER/OMNI_PASS，需加 S3 回退标志。ROS2 基准需设置 ROS_DISTRO=humble、RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp 及 LD_LIBRARY_PATH。对比脚本用法：python3 "${CLAUDE_SKILL_DIR:-skills/profile-isaac-sim}/scripts/compare_tracy_csvs.py" <reference.csv> <new.csv> --top 25。单元测试剖析需先运行测试发现子进程命令，再直接以 Tracy 参数重跑 kit 进程，并用 tracy-capture -o /tmp/unit_test_profile.tracy 采集。
适用场景：迭代式性能剖析工作流——运行基准、采集 Tracy、导出 CSV、与参考对比、修改代码、重复。
限制：面向 Isaac Sim 6 / Kit 110，除非某节另有说明；不替代 NVIDIA 官方文档处理不支持的边缘情况。单元测试不使用基准框架，故 --gpu-frametime 不适用。每次迭代应保持参数一致，并在每次迭代后征求反馈。