用途：围绕单个目标 prim 或世界点环形布置 N 台相机，使每台相机对目标都有清晰、无遮挡的视角，基于 isaacsim.sensors.rtx.placement 的 CircularCameraPlacement API。适合多角度产品拍摄或机器人巡检取景。
前提：运行 Isaac Sim 6 / Kit 110 并启用 python_server（端口 8226）；启用 isaacsim.sensors.rtx.placement 扩展（action_and_event_data_generation 应用或 --enable）；舞台包含目标物体与已烘焙的 navmesh（或传 scope 并设 on_navmesh=false）；Shell 环境需 $ISAAC_SIM_DIR、$ISAAC_LAB_DIR、$WORKSPACE_DIR。
主要能力：先隐藏目标 prim，按 height_range、distance_range、look_down_angle_range、yaw_ranges 约束对候选观察方向做射线扫描；恢复可见性后沿各方向按 camera_distance_step_size 步进，保留位于 navmesh（及 scope）内的位置；剔除遮挡比达到 occlusion_threshold 的位姿；用 math_util.select_sparse_vectors 从存活方向中选出彼此最分散的 num_cameras 个，并为每个生成 Camera prim。
使用方式：脚本是 python_server 载荷，非独立程序。可用 run_script("scripts/place_camera_aim_at.py", args=["action=preflight"])，或经 isaac-sim-remote 客户端发送：python skills/isaac-sim-remote/scripts/isaacsim_send.py --file skills/place-camera-aim-at/scripts/place_camera_aim_at.py --arg action=place --arg target_prim=/World/Pallet --arg num_cameras=3。流程为 preflight（默认，只报告不修改舞台）、place（给 target_prim 或 target_point）、verify（相机默认落在 /World/Cameras 下）、iterate（调整 random_seed 或放宽参数）。也可直接调用 API，spawn_camera 默认 False，返回 CameraPose 列表，失败时返回 None，需判空。
限制：不构建 isaacsim.sensors.rtx.placement，需从 source/apps/isaacsim.exp.action_and_event_data_generation.base.kit 消费 pin；仅支持实时 Kit（依赖射线与 navmesh），无离线替代；遮挡基于目标包围盒而非逐三角面；采样是随机的，random_seed、density、geometry 会改变结果；若需地面区域覆盖率而非单目标取景，应使用 place-camera-max-coverage。常见问题包括扩展不可用、存活方向为零导致解包错误、返回位姿为空、相机数不足、目标不可见或高度范围低于目标等，可通过放宽距离/高度/偏航范围、提高 occlusion_threshold（-1 禁用）或设 on_navmesh=false 处理。