用途
从 USD 仓库场景生成 ROS 兼容的占据栅格地图，用于导航与感知训练。可服务于 Nav2、MobilityGen 与 A* 路径规划器。该技能提供两条路径：一是文档化的 isaacsim.asset.gen.omap 扩展（基于 PhysX collider，支持 GUI 与 Python），二是直接 USD 投影的兜底方案，适用于原型或无 collider 的场景。
前置条件
需要构建好的 Isaac Sim，并暴露 isaacsim.asset.gen.omap（或提供用于投影兜底的 USD stage）。
需要 $ISAAC_SIM_DIR 指向 _build/linux-x86_64/release；投影/导出路径需要 numpy、scipy、Pillow。
路径 1（基于 collider）要求 prim 启用 Collisions，且时间线处于播放状态。
可用脚本
scripts/generate_occupancy_map.py：统一入口，先尝试 collider 方案，失败则回退到 USD 投影。 scripts/usd_projection_pipeline.py：直接 USD 投影占据栅格流水线（仅路径 2）。
运行方式：在暴露技能执行辅助器的 agent 运行时中，使用 run_script("scripts/usd_projection_pipeline.py", args=["--help"]) 调用。在已构建的 Isaac Sim 目录中，可从 _build/*/release 用 ./python.sh（Linux）或 python.bat（Windows）运行同一文件，或在不需要模拟器时直接执行 shell 辅助脚本。
使用方式
自动兜底（推荐入口）：使用 scripts/generate_occupancy_map.py。它先尝试基于 collider 的路径 1，在以下情况自动回退到 USD 投影（路径 2）：isaacsim.asset.gen.omap 扩展无法导入（离线/无运行时）；PhysX 重叠查询返回零占据单元（原型资产缺少 CollisionAPI）；生成器抛出任何异常（缺少 stage、时间线未播放等）。
代码示例：
from generate_occupancy_map import generate_occupancy_map
grid = generate_occupancy_map("warehouse.usd", output_dir="./maps", resolution=0.1)
或命令行：
python generate_occupancy_map.py warehouse.usd --output_dir ./maps --resolution 0.1
路径 1（推荐）：isaacsim.asset.gen.omap 扩展。该扩展使用物理碰撞几何体，因此希望被捕获的每个 prim 都必须启用 Collisions；起点位置不能是占据状态。GUI 流程：打开 stage；Tools > Robotics > Occupancy Map；设置 Origin（区域内自由点）、Lower/Upper Bound（限定映射范围）、Cell Size，可选切换 Use PhysX Collision Geometry；CALCULATE，然后 VISUALIZE IMAGE 预览；在可视化窗口中 Save Image（PNG）和 Save YAML（ROS 占据栅格参数文件）。
Python 方式（程序化，模拟播放中）：
from isaacsim.asset.gen.omap.bindings import _omap import omni.physx import omni.usd
physx = omni.physx.acquire_physx_interface() stage_id = omni.usd.get_context().get_stage_id()
generator = _omap.Generator(physx, stage_id) generator.update_settings( cell_size=0.1, # meters per pixel z_min=0.1, # height to map at (m above origin) z_max=0.0, # 0 = use cell_size occupancy_threshold=0.5, ) generator.set_transform(origin=(0, 0, 0), lo_offset=(-10, -10, 0), hi_offset=(10, 10, 0)) generator.generate2d() buffer = generator.get_buffer() # raw occupancy data
需时间线播放以进行 PhysX 射线检测。无头运行可配合 app_utils.play(commit=True)。
路径 2（兜底）：直接 USD 投影。适用于场景缺少 collider、需要从已创作几何体确定性投影、或使用占位立方体做原型时。在这些情况下更快且可复现，但不尊重物理碰撞近似。步骤：从 USD 提取障碍物（读取所有 prim，将 XY 足迹投影到 2D 栅格，按高度过滤以区分可通行地面标记与实体障碍；extract_obstacles_from_usd(...) 返回 uint8 栅格，1=自由，2=占据）；应用机器人缓冲（使用 scipy.ndimage.binary_dilation，按机器人半径计算缓冲像素与圆形核）；导出 ROS 格式（export_ros_map(grid, output_dir, resolution) 写出 map.png 灰度图与 map.yaml）；生成彩色可视化（白色=自由、黑色=占据、粉色=缓冲）。
关键设计决策
标记为障碍物：货架、GSRC 模块、码头、桌子、打包站、输送机（虽有抬高但含支撑）、VLM、分拣设备、墙体、立柱。排除：地面、消防通道标记、AMR 路线覆盖层、人行通道标记、叉车通道标记、人（会移动）、AMR 机器人（会移动）、出口标识、楼梯（可通行）。
高度过滤：z_max < 0.05m 视为地面标记跳过（路线覆盖层在 z=0.02-0.04）；z_min > 2.0m 跳过（机器人上方，架空输送机在 z=6+，HVAC 在 z=13+）；0.05-2.0m 区间内的均视为障碍。
分辨率选择：粗略规划 0.5m/px（220×180m 对应 440×360）；标准导航 0.1m/px（2200×1800）；精细感知 0.05m/px（4400×3600）。
机器人缓冲尺寸：小型 AMR（如 MiR100）半径 0.3m，缓冲 0.4m；标准 AMR（如 MiR250）半径 0.5m，缓冲 0.6m；叉车半径 1.0m，缓冲 1.2m；人（用于通道规划）半径 0.3m，缓冲 0.5m。
Isaac Sim OccupancyMap 类：用于与 MobilityGen 路径规划集成。
from isaacsim.replicator.mobility_gen.impl.occupancy_map import OccupancyMap omap = OccupancyMap.from_ros_yaml("map.yaml") omap_buffered = omap.buffered_meters(0.5)
可用于 A* 规划器、出生点放置等
坐标约定：USD 世界 X=东、Y=北、Z=上（米）；图像第 0 行=顶部=最大 Y（北），第 0 列=左侧=最小 X（西）；ROS 原点为世界坐标下左下角像素的 [x, y, yaw]。world_to_pixel：world_x / resolution = col，(max_y - world_y) / resolution = row。
适用场景
Nav2 / MobilityGen / A* 路径规划设置；感知训练数据生成；AMR 车队路径规划验证；避障缓冲区域计算。
限制
路径 1 需要已创作的 PhysX collider；没有 CollisionAPI 的原型场景会回退到 USD 投影。输出是单一高度带的 2D 俯视栅格；多层或悬挑几何体无法表示。路径 2（投影）忽略物理碰撞近似，仅作为原型替代。
故障排查
_omap 导入失败：isaacsim.asset.gen.omap 未构建或离线；改用 generate_occupancy_map.py，其会回退到 USD 投影。零占据单元：prim 缺少 collider 或时间线未播放；启用 Collisions 并 play(commit=True)，或使用路径 2。地图范围被裁剪/为空：origin 或 lower/upper bounds 设置有误；设置 bounds 覆盖设施，origin 必须是自由单元。
其它未提供信息
具体收费、价格、平台支持范围等资料暂未提供。