用途：为 Isaac Sim 中的移动机器人导航提供共享底层能力，包括占用地图、A* 规划、机器人足迹、差速/全向运动学与追踪相机数学。它是基础层，被 isaac-sim-robot-navigation、mobility-gen 等专项技能消费；占用地图由 occupancy-map 生成。
主要能力：脚本 scripts/occupancy_map_from_usd.py 可从 USD 几何直接栅格化 2D 占用栅格（无需 PhysX）；scripts/robot_footprint.py 从 USD 碰撞几何计算足迹尺寸与 Z 偏移；scripts/kinematics.py 提供差速与全向运动学及纯追踪路径跟随，不依赖 Isaac Sim。共享 API 包括 OccupancyMap、generate_paths、Articulation、DifferentialController、HolonomicController、SimulationManager 等。
使用方式：在智能体运行时用 run_script("scripts/occupancy_map_from_usd.py", args=["--help"]) 调用；在 Isaac Sim 构建树中用 ./python.sh（Linux）或 python.bat（Windows）运行。OccupancyMap.from_ros_yaml(path) 可加载 YAML+PNG 地图对。足迹应在运行时通过遍历碰撞体 AABB 推导，不要硬编码；生成机器人时使用 z = ground + z_offset。
适用场景：自定义脚本中的运行时导航、MobilityGen 两阶段 SDG、占用地图生成等移动机器人工作。
限制：仅为基础层，不驱动机器人、不录制 SDG、不发布 ROS 话题；足迹与运动学依赖正确的碰撞体与场景单位；定向足迹 PhysX 检查需先 SimulationManager.initialize()，基于栅格的检查可离线但更粗糙。资料中未提供收费、价格与平台信息。