用途：MobilityGen 提供两阶段合成数据生成流程，面向移动机器人训练数据集。第一阶段无渲染地录制机器人轨迹（物理仿真），第二阶段回放录制并添加传感器进行渲染，输出 RGB、深度、分割、法线、位姿等数据。
主要能力：内置多种机器人（Jetbot、Carter、H1、Spot 及各自的 MultiSensor 变体）与场景（键盘/手柄遥操作、随机加速度、随机 A* 路径跟随）。支持自定义轮式差速、全向（如 Kaya 三轮）和基于策略的足式机器人。回放输出包含 config.json、stage.usd、占据地图、state 下的位姿与各传感器帧。
使用方式：需已构建 Isaac Sim，具备 NVIDIA GPU 与驱动，并设置 $ISAAC_SIM_DIR、$ISAAC_LAB_DIR、$WORKSPACE_DIR 等环境变量。扩展不会自动加载，运行 python.sh 时须传 --enable isaacsim.replicator.mobility_gen.examples，且所有扩展导入须在 SimulationApp(...) 之后。录制用 scripts/record_trajectories.py，回放用 $ISAAC_SIM_SRC/standalone_examples/replicator/mobility_gen/replay_directory.py，数据目录由 $MOBILITY_GEN_DATA 指定。
限制：面向 Isaac Sim 6 / Kit 110；不替代 NVIDIA 官方文档。遥操作场景需交互 UI，无头批量录制应使用随机场景。回放仅识别内置机器人，自定义机器人需自行注册。录制与回放间不可更改机器人参数，否则 physics_dt 不匹配。占据地图的 origin 与 resolution 须与 USD 世界坐标一致。无头运行可设 CUDA_VISIBLE_DEVICES=0 DISPLAY=:99 避免 GPU 争用。