用途：在 Isaac Sim 中创建、调参与验证传感器，覆盖 RTX 相机（RGB/深度/分割/包围盒）、LiDAR、雷达、声学（超声）以及物理类 IMU、接触、力与关节状态传感器，并支持 Replicator 域随机化与合成数据生成。目标版本为 Isaac Sim 6 / Kit 110。
主要能力：新代码使用现代命名空间 isaacsim.sensors.experimental.rtx（RTX 传感器）与 isaacsim.sensors.experimental.physics（物理传感器），Replicator 核心为 omni.replicator.core。厂商 LiDAR/雷达/声学资产由 SUPPORTED_LIDAR_CONFIGS 注册表管理，键为 get_assets_root_path() 下 /Isaac/Sensors/... 路径，含 NVIDIA、Ouster、Hesai、Velodyne 等；Lidar.create(config=, variant=) 可创建并挂载到机器人 mount。相机走 RtxCamera + CameraSensor，分辨率按 (height, width) 约定。
使用方式：脚本可用 run_script("scripts/create_camera_sensor.py", args=["--help"]) 调用，或在构建树中用 ./python.sh（Linux）/ python.bat（Windows）运行。RTX 传感器（LiDAR/雷达/声学）输出 GMO 缓冲，必须用 Writer 消费，不能轮询 get_data("generic-model-output")，否则会丢帧或重复；相机 AOV 与物理传感器仍用 get_data()。物理传感器需先 app_utils.play(commit=True) 再取数据。
限制：不替代 NVIDIA 官方文档处理未支持的边界情况；旧 isaacsim.sensors.physics.* 与 Camera 类仍可加载但实现已迁移，建议迁移到 experimental.*；aux_output_level 取值因模态而异；高 LOD 更慢，无头模式建议 drawPoints=false；随机化触发器会累积，需用 rep.new_layer() 隔离。