用途：在 Isaac Sim 6 中通过 OmniGraph 桥接节点发布和订阅 ROS 2 话题，支持 Nav2 集成与多机器人命名空间，面向 ROS 2 集成和机器人集群场景。目标版本为 Isaac Sim 6 / Kit 110，不替代 NVIDIA 官方文档处理未支持的边界情况。
主要能力：桥接为扩展式架构（isaacsim.ros2.bridge），基于 OmniGraph 动作图，发布者、订阅者和服务仅在按下 Play 后激活。提供发布节点（时钟、关节状态、里程计、激光扫描、图像、相机信息、TF、语义标签、点云、IMU 等）与订阅节点（关节状态、Twist/cmd_vel、Ackermann 转向等），以及通用发布/订阅和分割、包围盒等输出节点。
使用方式：默认工作流无需手动设置，启动器会自动 source setup_ros_env.sh 并导出 ROS_DISTRO、RMW_IMPLEMENTATION 和内置 ROS 库路径。需要自定义消息类型或 RMW 实现时，在父 shell 中 source /opt/ros/<distro>/setup.bash 后再启动；LD_LIBRARY_PATH 必须在进程启动前设置，运行中热修补无效。可用 --no-ros-env 跳过自动 source。脚本可通过 run_script("scripts/multi_robot_namespacing.py", args=["--help"]) 调用，或在构建树中用 ./python.sh（Linux）/ python.bat（Windows）运行。多机器人场景为每个机器人创建独立命名空间，发布 /<name>/odom、/<name>/scan、/<name>/joint_states、/tf 和共享 /clock，订阅 /<name>/cmd_vel。Nav2 集成需发布 /odom、/tf、/scan、/joint_states，订阅 /cmd_vel，并在 /clock 发布仿真时钟且设置 use_sim_time: true。
限制：话题在停止状态不发布；相机发布者需相机 prim 挂载渲染产品；运行时更改机器人 prim 路径可能导致 TF 树不一致；内置 ROS 2 库可能缺少自定义话题所需消息类型。已知问题针对 Isaac Sim 6.0 rc.22。