用途：在自写 Isaac Sim 脚本中实时驱动机器人穿越 USD 场景，适用于需要看到机器人实时移动的运行时导航任务。若需录制轨迹后用传感器重渲染做 SDG，应使用 mobility-gen；若需通过 ROS 2 发布/订阅 Nav2 话题，应使用 isaac-sim-ros2-bridge。
主要能力：RL 策略执行（isaacsim.robot.policy.examples.RobotPolicyRunner 及根 get__spec 工厂）、机器人关节（isaacsim.core.experimental.prims.Articulation）、物理生命周期（isaacsim.core.simulation_manager.SimulationManager）。占用栅格、A 规划、差速/全向运动学、机器人足迹与 look-at 跟随相机等共享原语由 navigation-primitives 提供。
必要用法：Kit 110 下物理仿真必须让时间轴播放，需调用 app_utils.play(commit=True)，否则物理不会步进。在 33K+ prim 的重场景中应剥离非机器人 prim 的物理 API（RigidBodyAPI、CollisionAPI）。--exec 脚本中同步代码立即执行；asyncio.ensure_future() 需显式订阅更新事件流；capture_viewport_to_file() 返回 MultiAOVFileCapture，应使用 .wait_for_result(completion_frames=8) 而非 .wait()。
限制：面向 Isaac Sim 6 / Kit 110，除非某节另有说明；不替代 NVIDIA 官方文档处理未支持的边界情况。已知失败模式包括重场景下 VkResult: ERROR_OUT_OF_DEVICE_MEMORY（改用逐帧变换方案）、Z 偏移错误导致机器人悬空或穿地、kill+relaunch 后物理不步进（等待 30 秒以上或重启）。跟随相机的碰撞规避尚未实现。
前置条件：已构建的 Isaac Sim（$ISAAC_SIM_DIR 或 _build/linux-x86_64/release）、带当前驱动的 NVIDIA GPU、来自 isaac-sim-orchestrator 的 $ISAAC_SIM_DIR、$ISAAC_LAB_DIR、$WORKSPACE_DIR 环境变量。