用途：在 Isaac Sim 6.0+/Kit 110 中无头捕获生产级画面，支持 RT2 与 PathTracing、ACES 色调映射、仓库灯光配方及量化校验阈值。
前提：已构建 Isaac Sim（$ISAAC_SIM_DIR 或 _build/linux-x86_64/release）；NVIDIA GPU 与较新驱动（nvidia-smi）；来自 isaac-sim-orchestrator 的环境变量 $ISAAC_SIM_DIR、$ISAAC_LAB_DIR、$WORKSPACE_DIR。
主要能力：提供 scripts/capture_pipeline.py（标准无头捕获管线）、scripts/look_at_camera.py（USD 相机 look-at 数学，Z-up、USD -Z 前向）、scripts/warehouse_lighting.py（多层仓库灯光配方）。捕获可用 omni.replicator.core RGB annotator，或 RtxCamera + CameraSensor 以控制 tick 率、镜头畸变、ISP、多视图与立体深度；高斯泼溅场景可回退到 swapchain 捕获。
用法：在代理运行时用 run_script("scripts/capture_pipeline.py", args=["--help"])；在已构建树中用 ./python.sh（Linux）或 python.bat（Windows）。渲染模式通过 settings.set("/rtx/rendermode", "RayTracedLighting") 或 "PathTracing" 切换，默认 RT2。无头环境无默认灯光，需显式添加 DomeLight 与 DistantLight。ACES 通过 /rtx/post/tonemap/op=4 等设置启用。视频用 ffmpeg 合成，帧号需连续。批量渲染建议保持 Kit 会话常驻，用 stage_utils.open_stage(path) 切换场景。
适用场景：迭代渲染、仓库场景、训练数据、最终主视觉图（PathTracing）。
限制：面向 Isaac Sim 6/Kit 110；不替代 NVIDIA 官方文档；PathTracing 每帧 5-30 分钟，仅用于最终图；深窄通道需多层灯光与 500 帧稳定；交付前需校验帧（rgb.mean() 在 30-200、文件大于 200KB）。