用途：通过代码编辑器 TCP 套接字驱动一个已在运行的 Isaac Sim，让智能体在不重启应用的情况下迭代 stage、prim、物理与截图。
主要能力：提供一组脚本，均通过 scripts/isaacsim_send.py 调用，包括 app_screenshot.py（应用截图）、camera_control.py（相机控制）、capture_annotator.py、console_log.py、execute_command.py（派发 omni.kit.commands 中已注册命令）、health_check.py、open_stage.py、prim_properties.py、prim_transform.py、select_prim.py、set_asset_root.py、simulation_control.py、stage_info.py、verify_asset.py、viewport_screenshot.py、viewport_video.py。
使用方式：先构建 Isaac Sim（$ISAAC_SIM_DIR 或 _build/linux-x86_64/release），需 NVIDIA GPU 与较新驱动，并具备 isaac-sim-orchestrator 的 shell 环境变量 $ISAAC_SIM_DIR、$ISAAC_LAB_DIR、$WORKSPACE_DIR。启动示例：cd _build/linux-x86_64/release 后执行 bash isaac-sim.sh --no-window --no-ros-env --enable isaacsim.code_editor.python_server，等待应用就绪，TCP 服务位于 127.0.0.1:8226。在构建树中可用 ./python.sh（Linux）或 python.bat（Windows）运行脚本；也可通过 run_script("scripts/app_screenshot.py", args=["--help"]) 调用。
安全与限制：这是本地开发者控制面，不是远程执行服务。客户端默认绑定 127.0.0.1:8226，不要将该端口发布到主机外；信任边界等同于启动 Isaac Sim 的 OS 用户。isaacsim_send.py 向本地代码编辑器服务器投递 Python 源码，execute_command.py 在标识符检查与审计日志后派发注册表中任意命令，这是有意设计而非漏洞。缓解措施包括仅回环默认、--dry-run 只打印不发送、CLI --arg 使用 ast.literal_eval 仅接受字面量。需以启用 Python 代码编辑器服务器的方式启动 Isaac Sim；远程脚本无法导入任意仓库模块，除非注入路径。常见问题：8226 连接被拒说明 Python 服务器未启用；NameError 说明模块不在 sys.path；stage 状态陈旧需重置 prim 或重开 stage。无头模式需加 DomeLight（强度 1000–5000），新 stage 后调用 await app_utils.update_app_async(steps=120) 预热渲染器；服务器卡死可重启 Isaac Sim 并用 health_check.py 验证；资源缺失可用 set_asset_root.py 配置 S3 回退。